354-0005/01 – Drives and their Control (PŘ)
| Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 5 |
| Subject guarantor | Fiktivní Uživatel | Subject version guarantor | prof. Dr. Ing. Petr Novák |
| Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Choice-compulsory |
| Year | 4 | Semester | summer |
| | Study language | Czech |
| Year of introduction | 1998/1999 | Year of cancellation | 2006/2007 |
| Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Master |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
Teaching methods
Summary
Compulsory literature:
Recommended literature:
Additional study materials
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
1. Pohonný subsystém stroje a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém,
rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy
Cvičení:
Představení možností simulace elektrických pohonů pomocí dostupného
programového vybavení
2. Diskrétní elektrické pohony – pohybové elektromagnety, konstrukce,
dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, metody kompenzace
průběhu momentu
Cvičení:
Dimenzování elektromagnetů v translační pohybové jednotce (MathCad)
3. Diskrétní elektrické pohony – krokové motory s pasivním rotorem, konstrukce,
dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez
zpětné vazby polohy
Cvičení:
Metody orientace souřadných systémů u prostorových mechanismů, praktické
příklady řešení přímé úlohy kinematiky (MathCad)
4. Diskrétní elektrické pohony – krokové motory s aktivním rotorem, konstrukce,
dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení se
zpětnou vazbou polohy
Cvičení: řízení motorů
5. Obvody pro řízení krokových motorů, prostředky pro řízení víceosých
systémů,
Cvičení:
karty pro inteligentní řízení
6. Stejnosměrné regulační pohony, matematický model stejnosměrného pohonu,
statické a dynamické vlastnosti ss pohonů, simulace dynamického chování ss
pohonů
Cvičení:
Praktické příklady řešení inverzní transformace vektorovou metodou (MathCad),
kontrolní cvičení max 15 bodů
7. Stejnosměrné regulační pohony, regulace rychlosti, regulace proudu, analýza
a syntéza regulátoru rychlosti s podřízenou smyčkou proudu
Cvičení: řízení ss pohonů
8. Stejnosměrné regulační pohony, regulace polohy, lineární regulace polohy,
časově optimální regulace polohy, vícemotorové pohony
Cvičení: řízení rychlosti a polohy, algoritmy
9. Střídavé regulační pohony, matematický model asynchronního motoru, řízení
asynchronních motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční
provedení
Cvičení:
Kontrolní úloha – vektorová metoda řešení inverzní úlohy 15 bodů
10. Střídavé regulační pohony, matematický model synchronního motoru, řízení
synchronních motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční
provedení
Cvičení:
Výpočet kinetické a potenciální energie pohyblivých článků stroje (MathCad)
11. Střídavé regulační pohony, matematický model bezkomutátorového motoru,
řízení bezkomutátorových motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti,
konstrukční provedení
Cvičení:
Výpočet zobecněných sil v pohybových jednotkách mechanismu (Pro/Mechanica)
12. Momentové řízení pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru
Cvičení:
Modelování pohonů (SIPRO, Matlab)
13. Momentové řízení pohonů – řízení kontaktní síly, syntéza regulátoru
Cvičení:
Model mechanického subsystému (Matlab)
14. Model dynamiky robotu jako řízené soustavy, momentové řízení pohonů, vliv
nastavení regulátorů na chování systému, možnosti simulace
Cvičení:
Model stroje (Pro/Mechanica)
15. Metody modelování soustavy mechanického, řídícího a pohonného systému
strojů jako celku, možnosti simulace chování
Cvičení:
Zápočtové cvičení
Conditions for subject completion
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.