354-0005/01 – Drives and their Control (PŘ)

Gurantor departmentDepartment of RoboticsCredits5
Subject guarantorFiktivní UživatelSubject version guarantorprof. Dr. Ing. Petr Novák
Study levelundergraduate or graduateRequirementChoice-compulsory
Year5Semester
Study languageCzech
Year of introduction1998/1999Year of cancellation2006/2007
Intended for the facultiesFSIntended for study typesMaster
Instruction secured by
LoginNameTuitorTeacher giving lectures
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
NOV20 prof. Dr. Ing. Petr Novák
Extent of instruction for forms of study
Form of studyWay of compl.Extent
Full-time Credit and Examination 2+3
Combined Credit and Examination 10+8

Subject aims expressed by acquired skills and competences

Teaching methods

Summary

Compulsory literature:

Recommended literature:

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

1. Pohonný subsystém stroje a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém, rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy Cvičení: Představení možností simulace elektrických pohonů pomocí dostupného programového vybavení 2. Diskrétní elektrické pohony – pohybové elektromagnety, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, metody kompenzace průběhu momentu Cvičení: Dimenzování elektromagnetů v translační pohybové jednotce (MathCad) 3. Diskrétní elektrické pohony – krokové motory s pasivním rotorem, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez zpětné vazby polohy Cvičení: Metody orientace souřadných systémů u prostorových mechanismů, praktické příklady řešení přímé úlohy kinematiky (MathCad) 4. Diskrétní elektrické pohony – krokové motory s aktivním rotorem, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení se zpětnou vazbou polohy Cvičení: řízení motorů 5. Obvody pro řízení krokových motorů, prostředky pro řízení víceosých systémů, Cvičení: karty pro inteligentní řízení 6. Stejnosměrné regulační pohony, matematický model stejnosměrného pohonu, statické a dynamické vlastnosti ss pohonů, simulace dynamického chování ss pohonů Cvičení: Praktické příklady řešení inverzní transformace vektorovou metodou (MathCad), kontrolní cvičení max 15 bodů 7. Stejnosměrné regulační pohony, regulace rychlosti, regulace proudu, analýza a syntéza regulátoru rychlosti s podřízenou smyčkou proudu Cvičení: řízení ss pohonů 8. Stejnosměrné regulační pohony, regulace polohy, lineární regulace polohy, časově optimální regulace polohy, vícemotorové pohony Cvičení: řízení rychlosti a polohy, algoritmy 9. Střídavé regulační pohony, matematický model asynchronního motoru, řízení asynchronních motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení Cvičení: Kontrolní úloha – vektorová metoda řešení inverzní úlohy 15 bodů 10. Střídavé regulační pohony, matematický model synchronního motoru, řízení synchronních motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení Cvičení: Výpočet kinetické a potenciální energie pohyblivých článků stroje (MathCad) 11. Střídavé regulační pohony, matematický model bezkomutátorového motoru, řízení bezkomutátorových motorů, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení Cvičení: Výpočet zobecněných sil v pohybových jednotkách mechanismu (Pro/Mechanica) 12. Momentové řízení pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru Cvičení: Modelování pohonů (SIPRO, Matlab) 13. Momentové řízení pohonů – řízení kontaktní síly, syntéza regulátoru Cvičení: Model mechanického subsystému (Matlab) 14. Model dynamiky robotu jako řízené soustavy, momentové řízení pohonů, vliv nastavení regulátorů na chování systému, možnosti simulace Cvičení: Model stroje (Pro/Mechanica) 15. Metody modelování soustavy mechanického, řídícího a pohonného systému strojů jako celku, možnosti simulace chování Cvičení: Zápočtové cvičení

Conditions for subject completion

Combined form (validity from: 1960/1961 Summer semester)
Task nameType of taskMax. number of points
(act. for subtasks)
Min. number of points
Exercises evaluation and Examination Credit and Examination 100 (100) 51
        Exercises evaluation Credit 30 (30) 0
                Project Project 30  0
        Examination Examination 70 (70) 0
                Written examination Written examination 40  0
                Oral Oral examination 30  0
Mandatory attendence parzicipation:

Show history

Occurrence in study plans

Academic yearProgrammeField of studySpec.FormStudy language Tut. centreYearWSType of duty
2005/2006 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2005/2006 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2005/2006 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2004/2005 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2004/2005 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2004/2005 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2004/2005 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2003/2004 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2003/2004 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2003/2004 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2003/2004 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2002/2003 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2002/2003 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2002/2003 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2002/2003 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2001/2002 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2001/2002 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2001/2002 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2001/2002 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2000/2001 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment K Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2000/2001 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan
2000/2001 (M2301) Mechanical Engineering (3902T004) Automatic Control and Engineering Informatics P Czech Ostrava 4 Choice-compulsory study plan

Occurrence in special blocks

Block nameAcademic yearForm of studyStudy language YearWSType of blockBlock owner