354-0008/01 – Simulace a modelování v mechatronice (Simom)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity4
Garant předmětuFiktivní UživatelGarant verze předmětuprof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinně volitelný
Ročník5Semestrzimní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení1991/1992Rok zrušení2006/2007
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studiamagisterské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Zápočet a zkouška 2+2
kombinovaná Zápočet a zkouška 12+4

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Vyučovací metody

Anotace

Simulace mechatronických zařízení jako celku, využití CAD systému Pro/Engineer, výpočtového a simulačního systému Working Model 3D a simulačního systému Dymola pro simulace mechanického, pohonného, řídícího a senzorického subsystému strojů s důrazem na jejich vzájemné vazby a interakci jednotlivých subsystémů.

Povinná literatura:

Mostýn, V. Mechatronika. Skriptum VŠB TUO, Ostrava, 2000 Malec, Z. Servomechanismy pro robotiku. 1.vyd.. Skripta VUT Brno, 1986 Čermák, T. Elektrické pohony. Ostrava: skripta VŠB TUO, 1986 Čermák, T. Elektrické regulační pohony. Ostrava: skripta VŠB TUO, 1986

Doporučená literatura:

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

1. Metodika mechatronického přístupu ke konstruování strojů. Subsystémy strojů a možnosti jejich modelování Cvičení: Představení možností simulace mechatronických systémů pomocí dostupného programového vybavení 2. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza kinematické struktury. Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav základ a článek 1 3. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika volby typu kinematických dvojic v modulu Pro/Mechanica, analýza vazeb, výpočet počtu stupňů volnosti Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav článek 2 a článek 3 4. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, výpočet průběhu reakcí a zobecněných sil, metodika dimenzování pohonů Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Pro/Mechanica. Doplnění pohonů, animace pohybu, kontrola interference součástí 5. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanismu v prostředí simulačního systému Matlab/Simulink, přenos hmotnostních parametrů (matic setrvačnosti) Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Matlab/Simulink 6. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření pohonného subsystému v prostředí Matlab/Simulink, práce s katalogovými údaji motorů a měničů Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 7. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 8. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu operační úrovně řízení, generování trajektorie koncového bodu akčního členu robotu, řešení inverzní úlohy kinematiky v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu operační úrovně řízení v prostředí Matlab/Simulink 9. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Matlab/Simulink 10. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí simulačního systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 11. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu pohonného subsystému v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 12. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení robotu v prostředí simulačního systému Dymola 13. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Dymola Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Dymola 14. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza dosažených výsledků, srovnání vlastností jednotlivých simulačních systémů Pro/Mechanica, Matlab/Simulink a Dymola. Cvičení: Zápočtové cvičení

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Zápočet a zkouška Zápočet a zkouška 100 (100) 51
        Zápočet Zápočet 30 (30) 0
                Projekt Projekt 30  0
        Zkouška Zkouška 70 (70) 0
                Písemná zkouška Písemná zkouška 40  0
                Ústní zkouška Ústní zkouška 30  0
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2005/2006 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán
2004/2005 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán
2003/2004 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán
2002/2003 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán
2001/2002 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán
2000/2001 (M2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 5 povinně volitelný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku