354-0008/01 – Simulation and Modelling in Mechatronics (Simom)

Gurantor departmentDepartment of RoboticsCredits4
Subject guarantorFiktivní UživatelSubject version guarantorprof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Study levelundergraduate or graduateRequirementChoice-compulsory
Year5Semesterwinter
Study languageCzech
Year of introduction1991/1992Year of cancellation2006/2007
Intended for the facultiesFSIntended for study typesMaster
Instruction secured by
LoginNameTuitorTeacher giving lectures
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Extent of instruction for forms of study
Form of studyWay of compl.Extent
Full-time Credit and Examination 2+2
Combined Credit and Examination 12+4

Subject aims expressed by acquired skills and competences

Teaching methods

Summary

Compulsory literature:

Recommended literature:

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

1. Metodika mechatronického přístupu ke konstruování strojů. Subsystémy strojů a možnosti jejich modelování Cvičení: Představení možností simulace mechatronických systémů pomocí dostupného programového vybavení 2. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza kinematické struktury. Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav základ a článek 1 3. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika volby typu kinematických dvojic v modulu Pro/Mechanica, analýza vazeb, výpočet počtu stupňů volnosti Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav článek 2 a článek 3 4. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, výpočet průběhu reakcí a zobecněných sil, metodika dimenzování pohonů Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Pro/Mechanica. Doplnění pohonů, animace pohybu, kontrola interference součástí 5. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanismu v prostředí simulačního systému Matlab/Simulink, přenos hmotnostních parametrů (matic setrvačnosti) Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Matlab/Simulink 6. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření pohonného subsystému v prostředí Matlab/Simulink, práce s katalogovými údaji motorů a měničů Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 7. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 8. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu operační úrovně řízení, generování trajektorie koncového bodu akčního členu robotu, řešení inverzní úlohy kinematiky v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu operační úrovně řízení v prostředí Matlab/Simulink 9. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Matlab/Simulink 10. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí simulačního systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 11. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu pohonného subsystému v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 12. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení robotu v prostředí simulačního systému Dymola 13. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Dymola Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Dymola 14. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza dosažených výsledků, srovnání vlastností jednotlivých simulačních systémů Pro/Mechanica, Matlab/Simulink a Dymola. Cvičení: Zápočtové cvičení

Conditions for subject completion

Full-time form (validity from: 1960/1961 Summer semester)
Task nameType of taskMax. number of points
(act. for subtasks)
Min. number of points
Exercises evaluation and Examination Credit and Examination 100 (100) 51
        Exercises evaluation Credit 30 (30) 0
                Project Project 30  0
        Examination Examination 70 (70) 0
                Written examination Written examination 40  0
                Oral Oral examination 30  0
Mandatory attendence parzicipation:

Show history

Occurrence in study plans

Academic yearProgrammeField of studySpec.FormStudy language Tut. centreYearWSType of duty
2005/2006 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2004/2005 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2003/2004 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2002/2003 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2001/2002 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan
2000/2001 (M2301) Mechanical Engineering (2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment P Czech Ostrava 5 Choice-compulsory study plan

Occurrence in special blocks

Block nameAcademic yearForm of studyStudy language YearWSType of blockBlock owner