354-0008/01 – Simulation and Modelling in Mechatronics (Simom)

Gurantor department	Department of Robotics	Credits	4
Subject guarantor	Fiktivní Uživatel	Subject version guarantor	prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Study level	undergraduate or graduate	Requirement	Choice-compulsory
Year	5	Semester	winter
		Study language	Czech
Year of introduction	1991/1992	Year of cancellation	2006/2007
Intended for the faculties	FS	Intended for study types	Master

Instruction secured by
Login	Name	Tuitor	Teacher giving lectures
MOS50	prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn

Extent of instruction for forms of study
Form of study	Way of compl.	Extent
Full-time	Credit and Examination	2+2
Part-time	Credit and Examination	12+4

Subject aims expressed by acquired skills and competences

Teaching methods

Summary

Compulsory literature:

Recommended literature:

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Other requirements

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

1. Metodika mechatronického přístupu ke konstruování strojů. Subsystémy strojů a možnosti jejich modelování Cvičení: Představení možností simulace mechatronických systémů pomocí dostupného programového vybavení 2. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza kinematické struktury. Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav základ a článek 1 3. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika volby typu kinematických dvojic v modulu Pro/Mechanica, analýza vazeb, výpočet počtu stupňů volnosti Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba podsestav článek 2 a článek 3 4. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, výpočet průběhu reakcí a zobecněných sil, metodika dimenzování pohonů Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Pro/Mechanica. Doplnění pohonů, animace pohybu, kontrola interference součástí 5. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanismu v prostředí simulačního systému Matlab/Simulink, přenos hmotnostních parametrů (matic setrvačnosti) Cvičení: Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Matlab/Simulink 6. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření pohonného subsystému v prostředí Matlab/Simulink, práce s katalogovými údaji motorů a měničů Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 7. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink 8. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu operační úrovně řízení, generování trajektorie koncového bodu akčního členu robotu, řešení inverzní úlohy kinematiky v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Vytvoření modelu operační úrovně řízení v prostředí Matlab/Simulink 9. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Matlab/Simulink Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Matlab/Simulink 10. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí simulačního systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu mechanického subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 11. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu pohonného subsystému v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí simulačního systému Dymola 12. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí systému Dymola Cvičení: Vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení robotu v prostředí simulačního systému Dymola 13. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v prostředí Dymola Cvičení: Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými subsystémy v prostředí Dymola 14. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza dosažených výsledků, srovnání vlastností jednotlivých simulačních systémů Pro/Mechanica, Matlab/Simulink a Dymola. Cvičení: Zápočtové cvičení

Conditions for subject completion

Full-time form (validity from: 1960/1961 Summer semester)

Task name	Type of task	Max. number of points (act. for subtasks)	Min. number of points	Max. počet pokusů
Exercises evaluation and Examination	Credit and Examination	100 (100)	51	3
Exercises evaluation	Credit	30 (30)	0	3
Project	Project	30	0	3
Examination	Examination	70 (70)	0	3
Written examination	Written examination	40	0	3
Oral	Oral examination	30	0	3

Mandatory attendence participation:

Show history

Conditions for subject completion and attendance at the exercises within ISP:

Show history

Occurrence in study plans

Academic year	Programme	Branch/spec.	Form	Study language	Tut. centre	Year	Type of duty
2005/2006	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan
2004/2005	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan
2003/2004	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan
2002/2003	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan
2001/2002	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan
2000/2001	(M2301) Mechanical Engineering	(2301T032) Production Systems with Robots and Handling Equipment	P	Czech	Ostrava	5	Choice-compulsory	study plan

Occurrence in special blocks

Block name	Academic year	Form of study	Study language	Year	W	S	Type of block	Block owner

Assessment of instruction

Předmět neobsahuje žádné hodnocení.