354-0008/01 – Simulace a modelování v mechatronice (Simom)
| Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 4 |
| Garant předmětu | Fiktivní Uživatel | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
| Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinně volitelný |
| Ročník | 5 | Semestr | zimní |
| | Jazyk výuky | čeština |
| Rok zavedení | 1991/1992 | Rok zrušení | 2006/2007 |
| Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | magisterské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Vyučovací metody
Anotace
Simulace mechatronických zařízení jako celku, využití CAD systému
Pro/Engineer,
výpočtového a simulačního systému Working Model 3D a simulačního systému
Dymola
pro simulace mechanického, pohonného, řídícího a senzorického subsystému
strojů
s důrazem na jejich vzájemné vazby a interakci jednotlivých subsystémů.
Povinná literatura:
Mostýn, V. Mechatronika. Skriptum VŠB TUO, Ostrava, 2000
Malec, Z. Servomechanismy pro robotiku. 1.vyd.. Skripta VUT Brno, 1986
Čermák, T. Elektrické pohony. Ostrava: skripta VŠB TUO, 1986
Čermák, T. Elektrické regulační pohony. Ostrava: skripta VŠB TUO, 1986
Doporučená literatura:
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
E-learning
Další požadavky na studenta
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
1. Metodika mechatronického přístupu ke konstruování strojů. Subsystémy strojů
a možnosti jejich modelování
Cvičení:
Představení možností simulace mechatronických systémů pomocí dostupného
programového vybavení
2. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
kinematické struktury.
Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba
podsestav základ a článek 1
3. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
volby typu kinematických dvojic v modulu Pro/Mechanica, analýza vazeb, výpočet
počtu stupňů volnosti
Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí Pro/Engineer. Tvorba
podsestav článek 2 a článek 3
4. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, výpočet
průběhu reakcí a zobecněných sil, metodika dimenzování pohonů
Cvičení:
Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Pro/Mechanica. Doplnění pohonů,
animace pohybu, kontrola interference součástí
5. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu mechanismu v prostředí simulačního systému Matlab/Simulink,
přenos hmotnostních parametrů (matic setrvačnosti)
Cvičení:
Vytvoření modelu mechanismu robotu v prostředí Matlab/Simulink
6. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření pohonného subsystému v prostředí Matlab/Simulink, práce s
katalogovými údaji motorů a měničů
Cvičení:
Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink
7. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí Matlab/Simulink
Cvičení:
Vytvoření modelu řídícího subsystému robotu v prostředí Matlab/Simulink
8. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu operační úrovně řízení, generování trajektorie koncového bodu
akčního členu robotu, řešení inverzní úlohy kinematiky v prostředí
Matlab/Simulink
Cvičení:
Vytvoření modelu operační úrovně řízení v prostředí Matlab/Simulink
9. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza vazeb
mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického systému v
prostředí Matlab/Simulink
Cvičení:
Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými
subsystémy v prostředí Matlab/Simulink
10. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu mechanického subsystému v prostředí simulačního systému Dymola
Cvičení:
Vytvoření modelu mechanického subsystému robotu v prostředí simulačního systému
Dymola
11. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu pohonného subsystému v prostředí systému Dymola
Cvičení:
Vytvoření modelu pohonného subsystému robotu v prostředí simulačního systému
Dymola
12. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, metodika
vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení v prostředí systému
Dymola
Cvičení:
Vytvoření modelu řídícího subsystému pro momentové řízení robotu v prostředí
simulačního systému Dymola
13. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
vazeb mezi jednotlivými subsystémy, simulace chování celého mechatronického
systému v prostředí Dymola
Cvičení:
Simulace chování průmyslového robotu a vyšetřování interakce mezi jednotlivými
subsystémy v prostředí Dymola
14. Simulace chování průmyslového robotu se třemi stupni volnosti, analýza
dosažených výsledků, srovnání vlastností jednotlivých simulačních systémů
Pro/Mechanica, Matlab/Simulink a Dymola.
Cvičení:
Zápočtové cvičení
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.