354-0306/01 – Průmyslové roboty a manipulátory (PRaM)
| Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 6 |
| Garant předmětu | doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D. | Garant verze předmětu | doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D. |
| Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
| Ročník | 3 | Semestr | zimní |
| | Jazyk výuky | čeština |
| Rok zavedení | 2002/2003 | Rok zrušení | 2013/2014 |
| Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | bakalářské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Charakterizovat způsob konstrukce a aplikace robotů. Na základě zadané struktury vypočítat objem pracovního prostoru. Navrhnout řešení úchopné hlavice pro zadaný objekt manipulace.
Vyučovací metody
Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt
Anotace
Předmět je oborovým předmětem, který profiluje znalosti a vědomosti posluchačů
pro praxi. Studenti si osvojí základní poznatky o průmyslových robotech jako
mechatronických systémech. Seznámí se s požadavky kladenými na roboty v praxi,
s funkcí a konstrukcí jejich prvků i uzlů a subsystémů. Poznají i moderní
trendy robotiky – servisní a personální roboty.
Povinná literatura:
Doporučená literatura:
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
Individuální práce studentů:
Projekt 1 – Návrh kinematické struktury robotu a konstrukce i výpočet vybrané pohybové jednotky.
Projekt 2 – Návrh a výpočet mechanického úchopného efektoru.
Obhajoba projektů, bodové hodnocení.
E-learning
Další požadavky na studenta
Na posluchače nemám další požadavky
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
Náplň přednášek
1.Základy oboru – zákl. pojmy, historie, předpoklady a podněty, vývojové trendy, klasifikace.
2.Koncepce a struktury – subsystémy, zákl. ústrojí, kinematické struktury, univerzalita a modularita, základní parametry.
3.Akční systém – nosný mechanický subsystém - realizace kinematických struktur, pohybové jednotky polohovací, klasifikace, vlastnosti, principy, konstrukce.
4.Akční systém – výkonný subsystém – struktura subsystému, požadavky, vlastnosti, principy, konstrukce.
5.Mechanika PR – specifika, teorie, výpočty.
6.Pohony – motory, převody, výpočet výkonu motoru pohybových jednotek, optimalizace převodového poměru.
7.Převody valivými šrouby – druhy, principy, konstrukce, výpočty. Kloubové mechanizmy – pantografy.
8.Planetové převody – základy výpočtu, návrh, aplikace v robototechnice.
9.Harmonické a cyklo převody - principy, konstrukce, výpočty, návrh.
10.Vedení a uložení pohybových jednotek – druhy, konstrukce, výpočty, aplikace.
11.Efektory – analýza objektu manipulace, požadavky na efektory, klasifikace, principy, konstrukce.
12.Efektory - konstrukce, výpočet efektorů, optimalizace, postup návrhu. Interfejsy, automatická výměna.
13.Orientační ústrojí – klasifikace, požadavky, konstrukce, výpočty.
14.Konstrukční řešení základních typů robotů – analýza a specifika představitelů jednotlivých skupin, parametry, aplikace.
Program cvičení a seminářů + individuální práce studentů
Náplň cvičení a seminářů
1.Současnost a vývojové trendy robotů – videoprogram, prezentace Centra
robotiky, literatura, internetové zdroje.
2.Kinematické struktury – zpracování skic (Smart Sketch, PRO/Eng) a parametrů
do databází. Zadání programu P1 – návrh a ověření dané kinematické struktury
PR.
3.Realizace kinematických struktur, pohybové jednotky – pokračování P1.
4.Vedení a uložení pohybových jednotek – volba, výpočty.
5.Mechanika PR – příklady výpočtů.
6.Pohony – příklady výpočtů.Test 1.
7.Převody valivými šrouby – příklady výpočtů.
8.Převody pohybových jednotek – ozubenými řemeny, řetězy, ozubenými koly.
Zadání programu P2 – návrh a výpočet pohybové jednotky.
9.Planetové převody, harmonické a cyklo převody - příklady výpočtů.
10.Efektory – příklady výpočtů.
11.Efektory – návrh.
12.Orientační ústrojí – návrh a výpočet.
13.Obhajoba zadaného programu.
14.Zápočty a konzultace.
Otázky BS PRaM ZS 04/05
1. Koncepce a struktury průmyslových robotů amanipulátorů,požadavky,vlastnosti,
klasifikace.
2. Realizace kinematických struktur, typové představitele.
3. Mechanika pohonů PraM.
4. Provozní režimy a dimenzování elektromotorů.
5. Redukce parametrů na hřídel motoru.
6. Motory PraM, druhy, vlastnosti, návrh.
7. Návrhové výpočty výkonových charakteristik polohovacích jednotek.
8. Převody PRaM, druhy, požadavky, vlastnosti, aplikace.
9. Planetové převody.
10.Harmonické a cyklo převody.
11.Valivé šrouby.
12.Vedení a uložení pohybových jednotek..
13.Efektory – druhy, principy, konstrukce, interfejsy, automatická výměna.
14.Efektory – návrh, výpočty a optimalizace transformačního bloku.
15.Efektory – postup návrhu, stanovení úchopných sil, dimenzování
16.Efektory – transformační bloky s kloubovými mechanizmy.
17.Efektory – transformační bloky s vačkovými mechanizmy.
18.Efektory – transformační bloky s ozubenými koly mechanizmy.
19.Efektory – transformační bloky s pohybovými šrouby.
20.Orientační ústrojí – požadavky, vlastnosti, konstrukční řešení
21.Polohovací ústrojí – pohybové jednotky
22.Konstrukční řešení kloubů (varianty) pohybových jednotek.
23.Konstrukční řešení ramen pohybových jednotek.
24.Základní typy vyráběných robotů, přehled, aplikace (zdroj internet –
databáze firem).
25.Netypové roboty – koncepce, charakteristiky. Modulární roboty – koncepce,
charakteristiky. Servisní roboty.
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.