354-0306/04 – Průmyslové roboty a manipulátory (PRaM)
| Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 5 |
| Garant předmětu | doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D. | Garant verze předmětu | doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D. |
| Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
| Ročník | 3 | Semestr | zimní |
| | Jazyk výuky | čeština |
| Rok zavedení | 2020/2021 | Rok zrušení | |
| Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | bakalářské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Charakterizovat způsob konstrukce a aplikace robotů. Na základě zadané struktury vypočítat objem pracovního prostoru. Navrhnout řešení úchopné hlavice pro zadaný objekt manipulace.
Vyučovací metody
Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt
Anotace
Předmět je oborovým předmětem, který profiluje znalosti a vědomosti posluchačů
pro praxi. Studenti si osvojí základní poznatky o průmyslových robotech jako
mechatronických systémech. Seznámí se s požadavky kladenými na roboty v praxi,
s funkcí a konstrukcí jejich prvků i uzlů a subsystémů. Poznají i moderní
trendy robotiky – servisní a personální roboty.
Povinná literatura:
Doporučená literatura:
Další studijní materiály
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
Vypracování semestrálního projektu dle pokynů vedoucího cvičení.
Ústní zkouška.
E-learning
lms.vsb.cz
http://robot.vsb.cz/podklady-pro-vyuku/
Další požadavky na studenta
Na posluchače nemám další požadavky
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
Náplň předmětu:
1.Základy oboru – zákl. pojmy, historie, předpoklady a podněty, vývojové trendy, klasifikace.
2.Koncepce a struktury – subsystémy, zákl. ústrojí, kinematické struktury, univerzalita a modularita, základní parametry.
3.Akční systém – nosný mechanický subsystém - realizace kinematických struktur, pohybové jednotky polohovací, klasifikace, vlastnosti, principy, konstrukce.
4.Akční systém – výkonný subsystém – struktura subsystému, požadavky, vlastnosti, principy, konstrukce.
5.Mechanika PR – specifika, teorie, výpočty.
6.Pohony – motory, převody, výpočet výkonu motoru pohybových jednotek, optimalizace převodového poměru.
7.Převody valivými šrouby – druhy, principy, konstrukce, výpočty. Kloubové mechanizmy – pantografy.
8.Planetové převody – základy výpočtu, návrh, aplikace v robototechnice.
9.Harmonické a cyklo převody - principy, konstrukce, výpočty, návrh.
10.Vedení a uložení pohybových jednotek – druhy, konstrukce, výpočty, aplikace.
11.Efektory – analýza objektu manipulace, požadavky na efektory, klasifikace, principy, konstrukce.
12.Efektory - konstrukce, výpočet efektorů, optimalizace, postup návrhu. Interfejsy, automatická výměna.
13.Orientační ústrojí – klasifikace, požadavky, konstrukce, výpočty.
14.Konstrukční řešení základních typů robotů – analýza a specifika představitelů jednotlivých skupin, parametry, aplikace.
Seznam otázek ke zkoušce:
1. Koncepce a struktury průmyslových robotů a manipulátorů (skici), požadavky, vlastnosti, klasifikace.
2. Realizace kinematických struktur (skici představitelů), typové představitele.
3. Mechanika pohonů PRaM. Význam pro chování robotů, odvození pohybových rovnic, průběhy rychlostí, rozběhy.
4. Provozní režimy a dimenzování elektromotorů.
5. Redukce parametrů na hřídel motoru.
6. Motory PRaM, vlastnosti, druhy, parametry, distribuce, návrh.
7. Tekutinové pohony, druhy, vlastnosti, užití v robotice, základní schémata obvodů, srovnání.
8. Návrhové výpočty výkonových charakteristik polohových jednotek.
9. Převody PRaM, druhy, požadavky, vlastnosti, aplikace.
10. Planetové převody, charakteristiky, druhy, stanovení převodového poměru, aplikace v robotice.
11. Harmonické převodovky, principy, struktura, funkce, výhody a nevýhod při aplikacích v robotice, stanovení převodového poměru.
12. Cyklo převodovky, principy, struktura, funkce, výhody a nevýhod při aplikacích v robotice, stanovení převodového poměru.
13. Valivé šrouby, principy, struktura, funkce, výhody a nevýhod při aplikacích v robotice, stanovení převodového poměru, srovnání s trapézovými šrouby.
14. Vedení a uložení pohybových jednotek. Možnosti, konstrukční řešení, požadavky, charakteristiky.
15. Efektor – druhy, principy, konstrukce, interfejs, automatická výměna.
16. Efektory – návrh, výpočty a optimalizace transformačního bloku.
17. Efektory – postup návrhu, stanovení uchopovacích sil, dimenzování.
18. Efektory – transformační bloky s kloubovými mechanismy.
19. Efektory – transformační bloky s vačkovými mechanismy.
20. Efektory – transformační bloky s ozubenými koly.
21. Efektory – transformační bloky s pohybovými šrouby.
22. Orientační ústrojí – požadavky, vlastnosti, konstrukční řešení.
23. Polohovací ústrojí – pohybové jednotky.
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky