354-0310/01 – Control of Industrial Robots (RPR)
| Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 5 |
| Subject guarantor | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn | Subject version guarantor | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
| Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Compulsory |
| Year | 3 | Semester | summer |
| | Study language | Czech |
| Year of introduction | 2002/2003 | Year of cancellation | 2007/2008 |
| Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Bachelor |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
The goal of this subject is to obtain knowledge from the HW and SW means of the robot control. Students obtain knowledge in area of robot drives, their properties and basic control, as well as basic knowledge of the structures of the robot control systems.
Teaching methods
Lectures
Tutorials
Summary
This course deals with main principles of the robot control systems and basic methods of their control. In detail are discussed discrete and continuous electric drives and methods of their control, further HW and SW means of the robots and manipulators control at the basic level.
Compulsory literature:
Dombre, E., Khalil, W. Robot Manipulators - Modeling, Performance, Analysis and Control. 2007. ISBN-10: 1-905209-10-X
Recommended literature:
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
Týden Náplň přednášek
1.Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
2.Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety,
krokové
motory, základní charakteristiky, způsob řízení
3.Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové
motory,
základní charakteristiky, způsob řízení
4.Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
5.Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní
snímače, zadání projektu bodového řízení polohy robotu
6.Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové
snímače
7.Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů
8.Programovatelné logické automaty a jejich použití pro řízení pohonů, zadání
projektu řízení rychlosti dopravníku
9.Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a
návaznosti na ostatní úrovně řízení, grafická simulace robotizovaných pracovišť
Program cvičení a seminářů + individuální práce studentů
Týden Náplň cvičení a seminářů
1.Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři katedry
2.Návrh pohonu pohybové jednotky s krokovým motorem, práce s katalogy
3.Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů
4.Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy
5.Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování odporových a indukčních snímačů,
vliv prostředí
6.Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování optoelektronických snímačů, vliv
prostředí
7.Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a
rychlostní smyčky
8.Programování logických automatů
9.Řízení polohy mechanismů pomocí programovatelných automatů
Conditions for subject completion
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.