354-0310/01 – Control of Industrial Robots (RPR)

Gurantor departmentDepartment of RoboticsCredits5
Subject guarantorprof. Dr. Ing. Vladimír MostýnSubject version guarantorprof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Study levelundergraduate or graduateRequirementCompulsory
Year3Semestersummer
Study languageCzech
Year of introduction2002/2003Year of cancellation2007/2008
Intended for the facultiesFSIntended for study typesBachelor
Instruction secured by
LoginNameTuitorTeacher giving lectures
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Extent of instruction for forms of study
Form of studyWay of compl.Extent
Full-time Credit and Examination 3+2
Part-time Credit and Examination 14+4

Subject aims expressed by acquired skills and competences

The goal of this subject is to obtain knowledge from the HW and SW means of the robot control. Students obtain knowledge in area of robot drives, their properties and basic control, as well as basic knowledge of the structures of the robot control systems.

Teaching methods

Lectures
Tutorials

Summary

This course deals with main principles of the robot control systems and basic methods of their control. In detail are discussed discrete and continuous electric drives and methods of their control, further HW and SW means of the robots and manipulators control at the basic level.

Compulsory literature:

Dombre, E., Khalil, W. Robot Manipulators - Modeling, Performance, Analysis and Control. 2007. ISBN-10: 1-905209-10-X

Recommended literature:

Mostýn, V. - Skařupa, J. Teorie průmyslových robotů. 1. vydání, Košice: Edice vědecké a odborné literatury – Strojní fakulta TU v Košicích, 2001, 150 stran; ISBN 80-88922-35-6

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Other requirements

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

Týden Náplň přednášek 1.Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní. 2.Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení 3.Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení 4.Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení 5.Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní snímače, zadání projektu bodového řízení polohy robotu 6.Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače 7.Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů 8.Programovatelné logické automaty a jejich použití pro řízení pohonů, zadání projektu řízení rychlosti dopravníku 9.Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a návaznosti na ostatní úrovně řízení, grafická simulace robotizovaných pracovišť Program cvičení a seminářů + individuální práce studentů Týden Náplň cvičení a seminářů 1.Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři katedry 2.Návrh pohonu pohybové jednotky s krokovým motorem, práce s katalogy 3.Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů 4.Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy 5.Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování odporových a indukčních snímačů, vliv prostředí 6.Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování optoelektronických snímačů, vliv prostředí 7.Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a rychlostní smyčky 8.Programování logických automatů 9.Řízení polohy mechanismů pomocí programovatelných automatů

Conditions for subject completion

Part-time form (validity from: 1960/1961 Summer semester)
Task nameType of taskMax. number of points
(act. for subtasks)
Min. number of points
Exercises evaluation and Examination Credit and Examination 100 (100) 51
        Exercises evaluation Credit 35 (35) 0
                Project Project 35  0
        Examination Examination 65 (65) 0
                Written examination Written examination 35  0
                Oral Oral examination 30  0
Mandatory attendence parzicipation:

Show history

Occurrence in study plans

Academic yearProgrammeField of studySpec.ZaměřeníFormStudy language Tut. centreYearWSType of duty
2007/2008 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2007/2008 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2007/2008 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (71) K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2006/2007 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2006/2007 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2005/2006 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2005/2006 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2004/2005 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2004/2005 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2003/2004 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2003/2004 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics (70) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan

Occurrence in special blocks

Block nameAcademic yearForm of studyStudy language YearWSType of blockBlock owner