354-0310/02 – Řízení průmyslových robotů (RPR)
Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 6 |
Garant předmětu | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
Ročník | 3 | Semestr | letní |
| | Jazyk výuky | čeština |
Rok zavedení | 2007/2008 | Rok zrušení | 2013/2014 |
Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | bakalářské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Cílem předmětu je seznámení posluchačů s technickými a programovými prostředky řízení robotů a manipulátorů. Posluchači získají znalosti v oblasti pohonů robotů, jejich vlastností a základů jejich řízení a dále základní znalosti v oblasti technického rešení řídících systémů robotů. V magisterském studiu navazuje předmět Mechatronika, kde je řešena problematika momentového řízení průmyslových robotů.
Vyučovací metody
Přednášky
Cvičení (v učebně)
Anotace
V předmětu se posluchači seznámí se základními principy činnosti řídicích systémů robotů a se základními metodami jejich řízení. Podrobněji jsou probrány vlastnosti jednotlivých typů diskrétních i spojitých elektrických pohonů a způsoby jejich řízení, dále technické a programové prostředky řízení robotů a manipulátorů na základní úrovni řízení.
Povinná literatura:
elektronicky http://robot.vsb.cz/files/resources/rizeni-prumyslovych-robotu-I.pdf (vyžaduje přihlášení)
Doporučená literatura:
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
Písemka v posledním zápočtovém cvičení, průběžná kontrola zpracování samostatného programu.
E-learning
Další požadavky na studenta
Základní znalosti kinematiky a dynamiky soustav tuhých těles.
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
Týden Program přednášek
1) Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
2) Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
3) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
4) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení.
5) Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní snímače, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače.
6) Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, vlastnosti měničů a způsoby jejich řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů.
7) Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešení přímé úlohy kinematiky.
8) Řešení inverzní úlohy kinematiky a návaznosti na ostatní úrovně řízení.
9) Grafická simulace robotizovaných pracovišť.
Týden Program cvičení
1. Metodika modelování pohonů a převodů v prostředí Pro/Engineer
2. Modelování pohybové jednotky
3. Dimenzování pohonu pohybové jednotky, volba převodu, práce s katalogy
4. Modelování vybraného pohonu a převodu, vyšetření zatížení motoru,
5. Výpočet ekvivalentního momentu v prostředí Pro/Engineer, kontrola volby motoru
6. Stanovení Denavit-Hartenbergových parametrů lokálních souřadných systémů
7. Řešní přímé úlohy kinematiky seriových kinematických struktur robotů
8. Řešení inverzní úlohy kinematiky, řešení v Pro/E, řešení v Mathcadu
9. Zápočtové cvičení, písemka
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.