354-0310/02 – Řízení průmyslových robotů (RPR)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity6
Garant předmětuprof. Dr. Ing. Vladimír MostýnGarant verze předmětuprof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník3Semestrletní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení2007/2008Rok zrušení2013/2014
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studiabakalářské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Zápočet a zkouška 3+2
kombinovaná Zápočet a zkouška 14+4

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Cílem předmětu je seznámení posluchačů s technickými a programovými prostředky řízení robotů a manipulátorů. Posluchači získají znalosti v oblasti pohonů robotů, jejich vlastností a základů jejich řízení a dále základní znalosti v oblasti technického rešení řídících systémů robotů. V magisterském studiu navazuje předmět Mechatronika, kde je řešena problematika momentového řízení průmyslových robotů.

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)

Anotace

V předmětu se posluchači seznámí se základními principy činnosti řídicích systémů robotů a se základními metodami jejich řízení. Podrobněji jsou probrány vlastnosti jednotlivých typů diskrétních i spojitých elektrických pohonů a způsoby jejich řízení, dále technické a programové prostředky řízení robotů a manipulátorů na základní úrovni řízení.

Povinná literatura:

elektronicky http://robot.vsb.cz/files/resources/rizeni-prumyslovych-robotu-I.pdf (vyžaduje přihlášení)

Doporučená literatura:

Mostýn, V. - Skařupa, J. Teorie průmyslových robotů. 1. vydání, Košice: Edice vědecké a odborné literatury – Strojní fakulta TU v Košicích, 2001, 150 stran; ISBN 80-88922-35-6

Způsob průběžné kontroly znalostí během semestru

Písemka v posledním zápočtovém cvičení, průběžná kontrola zpracování samostatného programu.

E-learning

Další požadavky na studenta

Základní znalosti kinematiky a dynamiky soustav tuhých těles.

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

Týden Program přednášek 1) Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní. 2) Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení. 3) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení. 4) Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení. 5) Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače, indukční a kapacitní snímače, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače. 6) Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, vlastnosti měničů a způsoby jejich řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů. 7) Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešení přímé úlohy kinematiky. 8) Řešení inverzní úlohy kinematiky a návaznosti na ostatní úrovně řízení. 9) Grafická simulace robotizovaných pracovišť. Týden Program cvičení 1. Metodika modelování pohonů a převodů v prostředí Pro/Engineer 2. Modelování pohybové jednotky 3. Dimenzování pohonu pohybové jednotky, volba převodu, práce s katalogy 4. Modelování vybraného pohonu a převodu, vyšetření zatížení motoru, 5. Výpočet ekvivalentního momentu v prostředí Pro/Engineer, kontrola volby motoru 6. Stanovení Denavit-Hartenbergových parametrů lokálních souřadných systémů 7. Řešní přímé úlohy kinematiky seriových kinematických struktur robotů 8. Řešení inverzní úlohy kinematiky, řešení v Pro/E, řešení v Mathcadu 9. Zápočtové cvičení, písemka

Podmínky absolvování předmětu

Kombinovaná forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr, platnost do: 2010/2011 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Zápočet a zkouška Zápočet a zkouška 100 (100) 51
        Zápočet Zápočet 35 (35) 0
                Projekt Projekt 35  0
        Zkouška Zkouška 65 (65) 0
                Písemná zkouška Písemná zkouška 35  0
                Ústní zkouška Ústní zkouška 30  0
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramOborSpec.FormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2012/2013 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2012/2013 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2011/2012 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2011/2012 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika K čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2010/2011 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2010/2011 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika K čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2009/2010 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2009/2010 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika K čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2008/2009 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2008/2009 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika (70) Robotika K čeština Ostrava 3 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku