354-0512/01 – Pohony robotů (PoRo)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity4
Garant předmětuprof. Dr. Ing. Petr NovákGarant verze předmětuprof. Dr. Ing. Petr Novák
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník2Semestrletní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení2004/2005Rok zrušení2009/2010
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studiamagisterské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
NOV20 prof. Dr. Ing. Petr Novák
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Zápočet a zkouška 3+3
kombinovaná Zápočet a zkouška 12+4

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Analyzovat specifika pohonů v robotice, Definovat požadavky na pohon, Návrh pohonu, Experimentální činnost s pohony

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Experimentální práce v laboratoři

Anotace

Pohonný subsystém robotu a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém, rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy, diskrétní elektrické pohony, pohybové elektromagnety, konstrukce, dimenzování, krokové motory, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez zpětné vazby polohy a se zpětnou vazbou, obvody pro řízení krokových motorů, prostředky pro řízení víceosých systémů. Stejnosměrné regulační pohony, lineární regulace polohy, časově optimální regulace polohy, vícemotorové pohony. Střídavé regulační pohony, asynchronní motor, synchronní motor, bezkomutátorový motor, řízení rychlosti, řízení polohy, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení. Momentové řízení pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru, řízení kontaktní síly. Víceosé řízení

Povinná literatura:

[1] NOVÁK,P. Průmyslové řídicí systémy.(skriptum), 2000, Ostrava: VŠB-TU Ostrava, s.104, ISBN 80-7078-733-3. [2] Neborák, I. Modelování a simulace elektrických regulovaných pohonů. Ostrava: VŠB-TU Ostrava, 2002; ISBN 80-248-0083-7 [3] Neil Sclater, Nicholas Chironis. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook, McGraw-Hill Education; 5 edition, 560 pp., August 12, 2011, ISBN-13: 978-0071704427

Doporučená literatura:

[1] Braun Jan: Maxon Academy- Formulae Handbook

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

Týden Náplň přednášky a cvičení 1. Úvod do problematiky, krokové motory, vlastnosti, druhy, rozdělení- rotační a lineární, základní charakteristiky. 2. Způsoby buzení fází – napěťové, proudové, spínané. 4 a 8-taktní řízení, mikrokrokování, řízení v oblastech start-stop a kontrolovaného zrychlení momentové charakteristiky, mikrokrokování. 3. Řízení pohonů s KM pomocí PLC a PC, specializované autonomní řídicí karty, popis karty PCL-839. 4. Stejnosměrný motor, základní vztahy a charakteristiky, 1,2 a 4Q budiče, použití 5. Senzory pro rychlostní a polohové řízení, napojení senzorů do řídicího systému, zpracování informací senzorů, typická zapojení rychlostní a polohové (jednoosé) servosmyčky. Simulace. 6. Synchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 7. Měnič synchronního pohonu, nastavení parametrů 8. Asynchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 9. Měnič asynchronního pohonu, způsoby řízení, programování 10. Zápočet.

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Zápočet a zkouška Zápočet a zkouška 100 (100) 51
        Zápočet Zápočet 35 (35) 0
                Projekt Projekt 25  0
                Písemka Písemka 10  0
        Zkouška Zkouška 65 (65) 0
                Písemná zkouška Písemná zkouška 35  0
                Ústní zkouška Ústní zkouška 30  0
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2005/2006 (N2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 2 povinný stu. plán
2005/2006 (N2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory K čeština Ostrava 2 povinný stu. plán
2004/2005 (N2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory P čeština Ostrava 2 povinný stu. plán
2004/2005 (N2301) Strojní inženýrství (2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory K čeština Ostrava 2 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku