354-0512/01 – Pohony robotů (PoRo)

Garantující katedra	Katedra robotiky	Kredity	4
Garant předmětu	prof. Dr. Ing. Petr Novák	Garant verze předmětu	prof. Dr. Ing. Petr Novák
Úroveň studia	pregraduální nebo graduální	Povinnost	povinný
Ročník	2	Semestr	letní
		Jazyk výuky	čeština
Rok zavedení	2004/2005	Rok zrušení	2009/2010
Určeno pro fakulty	FS	Určeno pro typy studia	magisterské

Výuku zajišťuje
Os. čís.	Jméno	Cvičící	Přednášející
MOS50	prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
NOV20	prof. Dr. Ing. Petr Novák

Rozsah výuky pro formy studia
Forma studia	Zp.zak.	Rozsah
prezenční	Zápočet a zkouška	3+3
kombinovaná	Zápočet a zkouška	12+4

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Analyzovat specifika pohonů v robotice, Definovat požadavky na pohon, Návrh pohonu, Experimentální činnost s pohony

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Experimentální práce v laboratoři

Anotace

Pohonný subsystém robotu a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém, rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy, diskrétní elektrické pohony, pohybové elektromagnety, konstrukce, dimenzování, krokové motory, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez zpětné vazby polohy a se zpětnou vazbou, obvody pro řízení krokových motorů, prostředky pro řízení víceosých systémů. Stejnosměrné regulační pohony, lineární regulace polohy, časově optimální regulace polohy, vícemotorové pohony. Střídavé regulační pohony, asynchronní motor, synchronní motor, bezkomutátorový motor, řízení rychlosti, řízení polohy, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení. Momentové řízení pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru, řízení kontaktní síly. Víceosé řízení

Povinná literatura:

[1] NOVÁK,P. Průmyslové řídicí systémy.(skriptum), 2000, Ostrava: VŠB-TU Ostrava, s.104, ISBN 80-7078-733-3. [2] Neborák, I. Modelování a simulace elektrických regulovaných pohonů. Ostrava: VŠB-TU Ostrava, 2002; ISBN 80-248-0083-7 [3] Neil Sclater, Nicholas Chironis. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook, McGraw-Hill Education; 5 edition, 560 pp., August 12, 2011, ISBN-13: 978-0071704427

Doporučená literatura:

[1] Braun Jan: Maxon Academy- Formulae Handbook

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

Týden Náplň přednášky a cvičení 1. Úvod do problematiky, krokové motory, vlastnosti, druhy, rozdělení- rotační a lineární, základní charakteristiky. 2. Způsoby buzení fází – napěťové, proudové, spínané. 4 a 8-taktní řízení, mikrokrokování, řízení v oblastech start-stop a kontrolovaného zrychlení momentové charakteristiky, mikrokrokování. 3. Řízení pohonů s KM pomocí PLC a PC, specializované autonomní řídicí karty, popis karty PCL-839. 4. Stejnosměrný motor, základní vztahy a charakteristiky, 1,2 a 4Q budiče, použití 5. Senzory pro rychlostní a polohové řízení, napojení senzorů do řídicího systému, zpracování informací senzorů, typická zapojení rychlostní a polohové (jednoosé) servosmyčky. Simulace. 6. Synchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 7. Měnič synchronního pohonu, nastavení parametrů 8. Asynchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 9. Měnič asynchronního pohonu, způsoby řízení, programování 10. Zápočet.

Podmínky absolvování předmětu

Kombinovaná forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr)

Název úlohy	Typ úlohy	Max. počet bodů (akt. za podúlohy)	Min. počet bodů	Max. počet pokusů
Zápočet a zkouška	Zápočet a zkouška	100 (100)	51	3
Zápočet	Zápočet	35 (35)	0	3
Projekt	Projekt	25	0	3
Písemka	Písemka	10	0	3
Zkouška	Zkouška	65 (65)	0	3
Písemná zkouška	Písemná zkouška	35	0	3
Ústní zkouška	Ústní zkouška	30	0	3

Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Podmínky absolvování předmětu a účast na cvičeních v rámci ISP:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rok	Program	Obor/spec.	Forma	Jazyk výuky	Konz. stř.	Ročník	Typ povinnosti
2005/2006	(N2301) Strojní inženýrství	(2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory	P	čeština	Ostrava	2	povinný	stu. plán
2005/2006	(N2301) Strojní inženýrství	(2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory	K	čeština	Ostrava	2	povinný	stu. plán
2004/2005	(N2301) Strojní inženýrství	(2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory	P	čeština	Ostrava	2	povinný	stu. plán
2004/2005	(N2301) Strojní inženýrství	(2301T032) Výrobní systémy s průmyslovými roboty a manipulátory	K	čeština	Ostrava	2	povinný	stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název bloku	Akademický rok	Forma studia	Jazyk výuky	Ročník	Z	L	Typ bloku	Vlastník bloku

Hodnocení Výuky

Předmět neobsahuje žádné hodnocení.