354-0512/05 – Pohony robotů (PoRo)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity3
Garant předmětuprof. Dr. Ing. Petr NovákGarant verze předmětuprof. Dr. Ing. Petr Novák
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinně volitelný
Ročník2Semestrletní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení2013/2014Rok zrušení
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studianavazující magisterské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
NOV20 prof. Dr. Ing. Petr Novák
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Klasifikovaný zápočet 2+2
kombinovaná Klasifikovaný zápočet 6+6

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Analyzovat specifika pohonů v robotice, Definovat požadavky na pohon, Návrh pohonu, Experimentální činnost s pohony

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Experimentální práce v laboratoři

Anotace

Pohonný subsystém robotu a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém, rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy, diskrétní elektrické pohony, pohybové elektromagnety, konstrukce, dimenzování, krokové motory, konstrukce, dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez zpětné vazby polohy a se zpětnou vazbou, obvody pro řízení krokových motorů, prostředky pro řízení víceosých systémů. Stejnosměrné regulační pohony, lineární regulace polohy, časově optimální regulace polohy, vícemotorové pohony. Střídavé regulační pohony, asynchronní motor, synchronní motor, bezkomutátorový motor, řízení rychlosti, řízení polohy, momentové charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení. Momentové řízení pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru, řízení kontaktní síly. Víceosé řízení

Povinná literatura:

[1] NOVÁK,P. Průmyslové řídicí systémy.(skriptum), 2000, Ostrava: VŠB-TU Ostrava, s.104, ISBN 80-7078-733-3. [2] Neborák, I. Modelování a simulace elektrických regulovaných pohonů. Ostrava: VŠB-TU Ostrava, 2002; ISBN 80-248-0083-7

Doporučená literatura:

Braun Jan: Maxon Academy- Formulae Handbook

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

práce v laboratořích, projekt

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

Týden Náplň přednášky a cvičení 1. Úvod do problematiky, krokové motory, vlastnosti, druhy, rozdělení- rotační a lineární, základní charakteristiky. 2. Způsoby buzení fází – napěťové, proudové, spínané. 4 a 8-taktní řízení, mikrokrokování, řízení v oblastech start-stop a kontrolovaného zrychlení momentové charakteristiky, mikrokrokování. 3. Řízení pohonů s KM pomocí PLC a PC, specializované autonomní řídicí karty, popis karty PCL-839. 4. Stejnosměrný motor, základní vztahy a charakteristiky, 1,2 a 4Q budiče, použití 5. Senzory pro rychlostní a polohové řízení, napojení senzorů do řídicího systému, zpracování informací senzorů, typická zapojení rychlostní a polohové (jednoosé) servosmyčky. Simulace. 6. Synchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 7. Měnič synchronního pohonu, nastavení parametrů 8. Asynchronní motor, vlastnosti, charakteristiky 9. Měnič asynchronního pohonu, způsoby řízení, programování 10. Zápočet.

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 2013/2014 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Klasifikovaný zápočet Klasifikovaný zápočet 100  51
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.FormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2019/2020 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2019/2020 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika K čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2018/2019 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2018/2019 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika K čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2017/2018 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2017/2018 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika K čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2016/2017 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika K čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2016/2017 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2015/2016 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2014/2015 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2013/2014 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika P čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán
2013/2014 (N2301) Strojní inženýrství (3902T004) Automatické řízení a inženýrská informatika K čeština Ostrava 2 povinně volitelný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku