354-0512/05 – Pohony robotů (PoRo)
| Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 3 |
| Garant předmětu | prof. Dr. Ing. Petr Novák | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Petr Novák |
| Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinně volitelný |
| Ročník | 2 | Semestr | letní |
| | Jazyk výuky | čeština |
| Rok zavedení | 2013/2014 | Rok zrušení | 2023/2024 |
| Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | navazující magisterské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Analyzovat specifika pohonů v robotice, Definovat požadavky na pohon, Návrh pohonu, Experimentální činnost s pohony
Vyučovací metody
Přednášky
Cvičení (v učebně)
Experimentální práce v laboratoři
Anotace
Pohonný subsystém robotu a jeho vazby na mechanický a řídící subsystém,
rozdělení elektrických pohonů, základní pojmy, diskrétní elektrické pohony,
pohybové elektromagnety, konstrukce, dimenzování, krokové motory, konstrukce,
dimenzování, momentová charakteristika, užitné vlastnosti, způsoby řízení bez
zpětné vazby polohy a se zpětnou vazbou, obvody pro řízení krokových motorů,
prostředky pro řízení víceosých systémů. Stejnosměrné regulační pohony,
lineární regulace polohy, časově optimální regulace polohy, vícemotorové
pohony. Střídavé regulační pohony, asynchronní motor, synchronní motor,
bezkomutátorový motor, řízení rychlosti, řízení polohy, momentové
charakteristiky, užitné vlastnosti, konstrukční provedení. Momentové řízení
pohonů – polohová regulace, syntéza regulátoru, řízení kontaktní síly. Víceosé
řízení
Povinná literatura:
Doporučená literatura:
[1] Braun Jan: Maxon Academy- Formulae Handbook
Další studijní materiály
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
Průběžná kontrola a bodové hodnocení výstupů na cvičení. Výsledkem je
semestrální projekt.
E-learning
LMS Moodle
Další požadavky na studenta
práce v laboratořích, projekt
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
Týden Náplň přednášky a cvičení
1. Úvod do problematiky, krokové motory, vlastnosti, druhy, rozdělení-
rotační a lineární, základní charakteristiky.
2. Způsoby buzení fází – napěťové, proudové, spínané. 4 a 8-taktní řízení,
mikrokrokování, řízení v oblastech start-stop a kontrolovaného zrychlení
momentové charakteristiky, mikrokrokování.
3. Řízení pohonů s KM pomocí PLC a PC, specializované autonomní řídicí karty,
popis karty pro víceosé řízení.
4. Stejnosměrný motor, základní vztahy a charakteristiky, 1,2 a 4Q budiče,
použití
5. Senzory pro rychlostní a polohové řízení, napojení senzorů do řídicího
systému, zpracování informací senzorů, typická zapojení rychlostní a polohové
(jednoosé) servosmyčky. Simulace.
6. SW nástroje pro dimenzování pohonů
7. Piezomotory
8. Specialní pohony - vesmír, prostředí s nebezpečím výbuchu.
9. Synchronní motor, vlastnosti, charakteristiky
10. Měnič synchronního pohonu, nastavení parametrů
11. Asynchronní motor, vlastnosti, charakteristiky
12. Měnič asynchronního pohonu, způsoby řízení, programování
13. Výrobci motorů a potřebných subsystémů.
14. Zápočet.
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.