354-0609/01 – CAD 2 - pohybové analýzy mechanismů (CAD2)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity3
Garant předmětudoc. Ing. Zdenko Bobovský, PhD.Garant verze předmětuIng. Aleš Vysocký, Ph.D.
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník1Semestrzimní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení2021/2022Rok zrušení
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studianavazující magisterské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
BOB0001 doc. Ing. Zdenko Bobovský, PhD.
OSC0011 Ing. Petr Oščádal
PAS0067 Ing. Robert Pastor, Ph.D.
SUD0014 Ing. Jiří Suder, Ph.D.
VYS0016 Ing. Aleš Vysocký, Ph.D.
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Klasifikovaný zápočet 1+3

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

V předmětu se posluchači seznámí s metodami výpočtu kinematických veličin pro řešení přímé a inverzní úlohy kinematiky, dynamických veličin - reakcí a zátěžných sil pro účely dimenzování mechanismů při pohybu, s možnostmi modelování a simulací pohybu mechanismů a stanovením kolizí součástí mechanismů.

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt

Anotace

V předmětu se posluchači seznámí s metodami výpočtu kinematických veličin pro řešení přímé a inverzní úlohy kinematiky, dynamických veličin - reakcí a zátěžných sil pro účely dimenzování mechanismů při pohybu, s možnostmi modelování a simulací pohybu mechanismů a stanovením kolizí součástí mechanismů.

Povinná literatura:

Mostýn, V. Modelování a analýza konstrukcí robotů II. 1.vyd. Ostrava: skripta VŠB TUO, 2002. 111 stran; ISBN 80-248-0022-5

Doporučená literatura:

Zhao, J. Advanced theory of constraint and motion analysis for robot mechanisms. Place of publication not identified: ELSEVIER ACADEMIC Press. 2017, ISBN 9780124201620

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

Průběžná kontrola a bodové hodnocení výstupů na cvičení. Výsledkem je semestrální projekt.

E-learning

Další požadavky na studenta

Na studenta nejsou kladeny žádné další požadavky.

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

1. Seznámení s produktem pro vypocet 2. Tvorba mechanismů, typy spojení článků, definice těles mechanismu, nastavení jednotek, používání uživatelských souřadných systémů, přiřazení materiálu těles, určení hmotnostních parametrů. 3. Vytvoření vazeb, představení typů vazeb - kinematické dvojice různých typů (klouby, joints), výpočet stupňů volnosti, problematika redundance, nastavení počátečních podmínek polohy a rychlosti, základní vazby - pevné spojení (svár, Weld), rotační kinematická dvojice (Pin), translační kinematická dvojice (Slider) 4. Rozšířené typy vazeb - cylindrická (Cylindrical), sférická (Ball), ložisko (Bearing), planární vazba (Planar). 5. Rozšířené typy vazeb - volná (6DOF), obecná (General). 6. Vytvoření vnějšího zatížení, zatěžování silou, momentem, zavedení gravitace. 7. Vytvoření pohonů (drivers), typy pohonů, zadání a zobrazení průběhu polohy, rychlosti a zrychlení pohonů. 8. Vnitřní proměnné (measures), předdefinované vnitřní proměnné, výpočtové vnitřní proměnné, užití vnitřních proměnných a jejich zobrazení. 9. Vytvoření kontaktních oblastí, definování materiálu, definování tlumení materiálu, editace kontaktních oblastí. 10. Použití vaček, definice dvojice vačka – palec, definice vnitřních proměnných pro vačky. 11. Ozubené převody, vytvoření dvojice ozubených kol, typy ozubení, použití ozubených řemenů. 12. Typy vestavěných analýz, pohybová analýza, nastavení parametrů analýzy, nastavení počátečních podmínek analýzy, zobrazení výsledků pohybové analýzy. 13. Animace pohybu mechanismu 14. Vyšetřování interferencí jednotlivých těles mechanismu.

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 2021/2022 zimní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodůMax. počet pokusů
Klasifikovaný zápočet Klasifikovaný zápočet 100  51 3
Rozsah povinné účasti: Účast na seminářích je minimálně 80%.

Zobrazit historii

Podmínky absolvování předmětu a účast na cvičeních v rámci ISP:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2023/2024 (N0719A270009) Robotika (S02) Konstrukce robotické techniky P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán
2023/2024 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán
2022/2023 (N0719A270009) Robotika (S02) Konstrukce robotické techniky P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán
2022/2023 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán
2021/2022 (N0719A270009) Robotika (S02) Konstrukce robotické techniky P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán
2021/2022 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 1 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku

Hodnocení Výuky

Předmět neobsahuje žádné hodnocení.