354-0622/02 – Vision systémy pro robotiku (VSpR)
Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 4 |
Garant předmětu | prof. Dr. Ing. Petr Novák | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Petr Novák |
Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
Ročník | 2 | Semestr | zimní |
| | Jazyk výuky | angličtina |
Rok zavedení | 2021/2022 | Rok zrušení | |
Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | navazující magisterské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Analýza požadavků na vizuální subsystém pracoviště s robotem, návrh vizuálního subsystému, aplikace základních operací s obrazem, jejich vyhodnocení.
Vyučovací metody
Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt
Anotace
Předmět seznamuje posluchače se strukturou a principy vizuálního subsystému aplikace s robotem (průmyslovým, kolaborativním a servisním). Jsou popsány jednotlivé části tohoto systému - HW i SW, včetně typických aplikací.
Povinná literatura:
Doporučená literatura:
Další studijní materiály
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
Zpracování a úspěšné obhájení projektu.
E-learning
Výuka za podpory LMS Moodle
Další požadavky na studenta
účast na cvičeních, důrazně doporučena účast na přednáškách
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
1. Uvedení problematiky, literatura, zdroje. Digitalizace obrazu (HW podpora), vzorkování a kvantování spojitých funkcí, Shannonův teorém.
2. Obrazové snímače, typy, vlastnosti, rozhraní kamer (analogové, digitální), přenos obrazu, obrazové formáty.
3. Základy projektivní geometrie. Geometrická kalibrace kamery.
4. Základní operace s obrazy, histogram, změny kontrastu, odstranění šumu, zaostření obrazu, Lineární filtrace v prostorové a frekvenční oblasti, konvoluce.
5. Fourierova transformace, Komprese obrazu. JPEG komprese. Fraktální komprese. MPEG komprese a digitální video. Přenos obrazu.
6. Rekonstrukce zašuměných a zkreslených obrazů. Aliasing. Kvantování. Metody segmentace obrazu. Prahování. Stanovení prahu. Detekce hran.
7. Gradientní metoda. Metoda průchodu nulou. Cannyho detektor hran. Detektory rohů. Detekce čar v obrazu - Houghova transformace.
8. Neuronové sítě. Použití neuronových sítí pro vyhodnocení klasifikátorů obrazu (viz dále).
9. (pokračování) Neuronové sítě. Použití neuronových sítí pro vyhodnocení klasifikátorů obrazu (viz dále).
10. Stereovidění. Rekonstrukce prostorových souřadnic na základě znalosti dvou nebo více různých obrazů téže scény.
11. Absolutní a relativní kalibrace kamery. Problém korespondence bodů.
12. Průmyslové aplikace, praktická doporučení.
13. Příznakový popis rovinných objektů - obecné principy, obrazové momenty, korelace, rozpoznávání 2-D objektů.
14. Vyhodnocení, zápočet.
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.