354-0644/01 – Lokalizace, navigace a tvorba map (LNaTM)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity4
Garant předmětudoc. Ing. Zdenko Bobovský, PhD.Garant verze předmětudoc. Ing. Tomáš Kot, Ph.D.
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník2Semestrzimní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení2021/2022Rok zrušení
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studianavazující magisterské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
BOB0001 doc. Ing. Zdenko Bobovský, PhD.
KOT19 doc. Ing. Tomáš Kot, Ph.D.
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Klasifikovaný zápočet 2+2

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Absolvent předmětu získá přehled o navigaci, lokalizaci a tvorbě map v robotických systémech. Získa znalosti potřebné k tvorbě map, lokalizaci v mapě a navigaci v mapě.

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt

Anotace

Lokalizace, navigace a tvorba map je důležitou úlohou servisních mobilních robotických systémů. Studenti se naučí vytvářet mapy prostředí, určovat pozici systémů na základě údajů ze sensorů a znalosti mapy a plánovat pohyb v tomto prostředí.

Povinná literatura:

[1] Kolski, S.. Mobile robots: perception & navigation. Mammendorf : Pro literatur, 2007. ISBN: 3-86611-283-1 [2] Mukhopadhyay, S. C. and Gupta, G. S.. Autonomous robots and agents. Berlin : Springer, 2010. ISBN 978-3-540-73424-6 [3] Lentin J. Cacace J.. Mastering ROS for robotics programming: design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System. Birmingham : Packt, 2018. ISBN 978-1788478953 [4] Koubaa, A.. Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 3). s.l. : Springer-Verlag, 2019. ISBN 978-3-319-91590-6 [5] Koubaa, A.. Robot path planning and cooperation: foundations, algorithms and experimentations. S.l. : SPRINGER, 2019, ISBN 978-3-319-77042-0

Doporučená literatura:

[1] Savkin A., Matveev A., Hoy M., Wang Ch.. Safe robot navigation among moving and steady obstacles. Oxford: Elsevier butterworth-hein, 2016. ISBN: 9780128037300 [2] Barrera, A.. Mobile robots navigation. SL : Sciyo.com, 2010. ISBN: 978-953-307-076-6 [3] Fehlman, W. L.. Mobile robot navigation with intelligent infrared image interpretation. Springer, 2014. ISBN 978-1-84882-509-3

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

Průběžná kontrola a bodové hodnocení výstupů na cvičení. Výsledkem je semestrální projekt.

E-learning

Další požadavky na studenta

Na studenta nejsou kladeny žádné další požadavky.

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

1. Základní pojmy 2. Senzory v mobilní robotice 3. Detekce klíčových prvků pomocí senzorů 4. Reprezentace map 5. Lokalizace - úvod, význam, nejistota 6. Metody lokalizace I 7. Metody lokalizace II 8. Automatická tvorba map (SLAM) 9. Navigace a plánování trajektorie 10. Metody plánování trajektorie I 11. Metody plánování trajektorie II 12. Metody plánování trajektorie III 13. Vyhýbání se dynamickým překážkám 14. Aktuální trendy

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 2021/2022 zimní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodůMax. počet pokusů
Klasifikovaný zápočet Klasifikovaný zápočet 100  51 3
Rozsah povinné účasti: Účast na seminářích je minimálně 80%.

Zobrazit historii

Podmínky absolvování předmětu a účast na cvičeních v rámci ISP:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2023/2024 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 2 povinný stu. plán
2022/2023 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 2 povinný stu. plán
2021/2022 (N0719A270009) Robotika (S03) Servisní robotika P čeština Ostrava 2 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku

Hodnocení Výuky

Předmět neobsahuje žádné hodnocení.