354-0644/02 – Lokalizace, navigace a tvorba map (LNaTM)

Garantující katedra	Katedra robotiky	Kredity	4
Garant předmětu	doc. Ing. Tomáš Kot, Ph.D.	Garant verze předmětu	doc. Ing. Tomáš Kot, Ph.D.
Úroveň studia	pregraduální nebo graduální	Povinnost	povinný
Ročník	2	Semestr	zimní
		Jazyk výuky	angličtina
Rok zavedení	2021/2022	Rok zrušení
Určeno pro fakulty	FS	Určeno pro typy studia	navazující magisterské

Výuku zajišťuje
Os. čís.	Jméno	Cvičící	Přednášející
BOB0001	prof. Ing. Zdenko Bobovský, PhD.
KOT19	doc. Ing. Tomáš Kot, Ph.D.
OSC0011	Ing. Petr Oščádal, Ph.D.

Rozsah výuky pro formy studia
Forma studia	Zp.zak.	Rozsah
prezenční	Klasifikovaný zápočet	2+2

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Absolvent předmětu získá přehled o navigaci, lokalizaci a tvorbě map v robotických systémech. Získa znalosti potřebné k tvorbě map, lokalizaci v mapě a navigaci v mapě.

Vyučovací metody

Přednášky
Cvičení (v učebně)
Projekt

Anotace

Lokalizace, navigace a tvorba map je důležitou úlohou servisních mobilních robotických systémů. Studenti se naučí vytvářet mapy prostředí, určovat pozici systémů na základě údajů ze sensorů a znalosti mapy a plánovat pohyb v tomto prostředí.

Povinná literatura:

[1] Kolski, S.. Mobile robots: perception & navigation. Mammendorf : Pro literatur, 2007. ISBN: 3-86611-283-1 [2] Mukhopadhyay, S. C. and Gupta, G. S.. Autonomous robots and agents. Berlin : Springer, 2010. ISBN 978-3-540-73424-6 [3] Lentin J. Cacace J.. Mastering ROS for robotics programming: design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System. Birmingham : Packt, 2018. ISBN 978-1788478953 [4] Koubaa, A.. Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 3). s.l. : Springer-Verlag, 2019. ISBN 978-3-319-91590-6 [5] Koubaa, A.. Robot path planning and cooperation: foundations, algorithms and experimentations. S.l. : SPRINGER, 2019, ISBN 978-3-319-77042-0

Doporučená literatura:

[1] Savkin A., Matveev A., Hoy M., Wang Ch.. Safe robot navigation among moving and steady obstacles. Oxford: Elsevier butterworth-hein, 2016. ISBN: 9780128037300 [2] Barrera, A.. Mobile robots navigation. SL : Sciyo.com, 2010. ISBN: 978-953-307-076-6 [3] Fehlman, W. L.. Mobile robot navigation with intelligent infrared image interpretation. Springer, 2014. ISBN 978-1-84882-509-3

Další studijní materiály

Studijní opory v systému E-výuka

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

Průběžná kontrola a bodové hodnocení výstupů na cvičení. Výsledkem je semestrální projekt.

E-learning

Další požadavky na studenta

Na studenta nejsou kladeny žádné další požadavky.

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

1. Základní pojmy 2. Senzory v mobilní robotice 3. Detekce klíčových prvků pomocí senzorů 4. Reprezentace map 5. Lokalizace - úvod, význam, nejistota 6. Metody lokalizace I 7. Metody lokalizace II 8. Automatická tvorba map (SLAM) 9. Navigace a plánování trajektorie 10. Metody plánování trajektorie I 11. Metody plánování trajektorie II 12. Metody plánování trajektorie III 13. Vyhýbání se dynamickým překážkám 14. Aktuální trendy

Podmínky absolvování předmětu

Prezenční forma (platnost od: 2021/2022 zimní semestr)

Název úlohy	Typ úlohy	Max. počet bodů (akt. za podúlohy)	Min. počet bodů	Max. počet pokusů
Klasifikovaný zápočet	Klasifikovaný zápočet	100	51	3

Platnost od	Platnost do	Rozsah povinné účasti
7.9.2019 6:44:06	1.8.2023 9:44:22	Účast na seminářích je minimálně 80%.

Rozsah povinné účasti: Pro splnění zápočtu musí student odevzdat semestrální projekty dle zadání vedoucího cvičení. Povinná účast na cvičení je 80 %.

Zobrazit historii

Podmínky absolvování předmětu a účast na cvičeních v rámci ISP: Pro splnění zápočtu musí student odevzdat semestrální projekty dle zadání vedoucího cvičení. Povinná účast na cvičení je 80 %.

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rok	Program	Obor/spec.	Spec.	Zaměření	Forma	Jazyk výuky	Konz. stř.	Ročník	Z	L	Typ povinnosti
2022/2023	(N0719A270010) Robotika	(S03) Servisní robotika			P	angličtina	Ostrava	2			povinný	stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název bloku	Akademický rok	Forma studia	Jazyk výuky	Ročník	Z	L	Typ bloku	Vlastník bloku

Hodnocení Výuky

Předmět neobsahuje žádné hodnocení.