354-0704/01 – Industrial Robots and Manipulators (PRaMI)

Gurantor departmentDepartment of RoboticsCredits6
Subject guarantorFiktivní UživatelSubject version guarantorprof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Study levelundergraduate or graduateRequirementCompulsory
Year2Semestersummer
Study languageCzech
Year of introduction1995/1996Year of cancellation2005/2006
Intended for the facultiesFSIntended for study typesBachelor
Instruction secured by
LoginNameTuitorTeacher giving lectures
SKA60 prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Extent of instruction for forms of study
Form of studyWay of compl.Extent
Full-time Credit and Examination 2+1
Combined Credit and Examination 14+0

Subject aims expressed by acquired skills and competences

Teaching methods

Summary

Compulsory literature:

Recommended literature:

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

1. Úvod do problematiky oboru. Historický vývoj robototechniky, předpoklady a podněty rozvoje. Profil studia, kooperace mezi předměty. Doporučení k volbě předmětů. Literatura ke studiu. Význam počítačové podpory designu v robototechnice. Mechatronika - základní pojmy, obecné principy robototechniky. Robot jako systém, jeho subsystémy. Klasifikace robotů a manipulátorů. Modulární, univerzální a jednoúčelové průmyslové roboty a manipulátory (PRaM). Současný stav a tendence robotiky ve světě a v ČR. Důsledky robotizace (automatizace s využitím robotů). Aplikace PRaM podle technologií a odvětví. Aplikace robotů v nestrojírenských oborech. Progresivní roboty - servisní a personální. Biorobotika. 2. Akční subsystém PRaM - funkce, struktura. Kinematické řetězce manipulátorů robotů a jejich volba, základní užívané řetězce současných konstrukcí - příklady konstrukcí. Základní parametry a charakteristiky. Realizace kinematických struktur. Nosný a výkonný subsystém PRaM, jejich prvková základna. Koncepční řešení pohybových jednotek manipulátoru - rotačních a lineárních. Výpočtový model nosného subsystému, metodika návrhu. Konstrukce rámů, saní, těles, stojanů, příčníků, sloupů aj. nosných prvků polohovacího ústrojí. Cvičení: Seznámení s programem cvičení, požadavky k zápočtu, literatura. Videoprogramy - příklady aplikací PRaM, typů, vývojových tendencí a dopadů robotizace. Prohlídka Centra robototechniky - zákl. typy robotů. Prospekty PR. Program č. 1: Zpracování typových struktur PRaM podle dokumentace (SmartSketch)- kinematická schémata a parametry, srovnávací databáze provenience špičkových výrobců. 4. Koncepční řešení, konstrukční provedení uzlů vedení lineárních jednotek a uložení rotačních jednotek, jejich návrh a výpočet. Výkonný subsystém průmyslových robotů. Požadavky, vlastnosti, prvky. Motory a převody - klasifikace. Mechanika pohonů. 5. Převody v robototechnice - vlastnosti, charakteristiky, požadavky. Valivé šrouby, ozubený pastorek a hřeben. Cvičení: Výpočty z mechaniky pohonů. Valivý šroub. TEST č. 1: látka za 1. - 5. týden 7. Planetové převody, harmonické, Cyklo aj. převody. 8. Návrh a optimalizace pohonu. Uplatnění pantografu a jeho vlastnosti. Cvičení: Harmonické a cyklopřevody. Návrh posuvné nebo rotační jednotky se základními druhy převodů a výpočet základních dynamických charakteristik. Program č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet základních dynamických charakteristik. 10. Koncepce výkonných subsystémů PRaM podle umístění motoru. 11. Efektory – klasifikace, požadavky, konstrukční principy, struktura. Cvičení: Návrh pohonu. Práce na programu č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet základních dynamických charakteristik. 13. Transformační bloky a konstrukce mechanických efektorů. 14. Uchopovací síly, dimenzování efektorů. Metodika návrhu efektorů. Test č. 2: Za 9. - 13. týden. Odevzdání programu č.2. Zápočet. 15. Interface. Vývojové trendy efektorů. Zápočet.

Conditions for subject completion

Full-time form (validity from: 1960/1961 Summer semester)
Task nameType of taskMax. number of points
(act. for subtasks)
Min. number of points
Exercises evaluation and Examination Credit and Examination 100 (145) 51
        Examination Examination 100  0
        Exercises evaluation Credit 45  0
Mandatory attendence parzicipation:

Show history

Occurrence in study plans

Academic yearProgrammeField of studySpec.FormStudy language Tut. centreYearWSType of duty
2003/2004 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 2 Compulsory study plan
2001/2002 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2001/2002 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 2 Compulsory study plan
2000/2001 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2000/2001 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 2 Compulsory study plan

Occurrence in special blocks

Block nameAcademic yearForm of studyStudy language YearWSType of blockBlock owner