354-0704/01 – Industrial Robots and Manipulators (PRaMI)
| Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 6 |
| Subject guarantor | Fiktivní Uživatel | Subject version guarantor | prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc. |
| Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Compulsory |
| Year | 2 | Semester | summer |
| | Study language | Czech |
| Year of introduction | 1995/1996 | Year of cancellation | 2005/2006 |
| Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Bachelor |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
Teaching methods
Summary
Compulsory literature:
Recommended literature:
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
1. Úvod do problematiky oboru. Historický vývoj robototechniky, předpoklady a
podněty rozvoje. Profil studia, kooperace mezi předměty. Doporučení k volbě
předmětů. Literatura ke studiu. Význam počítačové podpory designu v
robototechnice. Mechatronika - základní pojmy, obecné principy robototechniky.
Robot jako systém, jeho subsystémy. Klasifikace robotů a manipulátorů.
Modulární, univerzální a jednoúčelové průmyslové roboty a manipulátory (PRaM).
Současný stav a tendence robotiky ve světě a v ČR. Důsledky robotizace
(automatizace s využitím robotů). Aplikace PRaM podle technologií a odvětví.
Aplikace robotů v nestrojírenských oborech. Progresivní roboty - servisní a
personální. Biorobotika.
2. Akční subsystém PRaM - funkce, struktura. Kinematické řetězce manipulátorů
robotů a jejich volba, základní užívané řetězce současných konstrukcí -
příklady konstrukcí. Základní parametry a charakteristiky. Realizace
kinematických struktur. Nosný a výkonný subsystém PRaM, jejich prvková
základna. Koncepční řešení pohybových jednotek manipulátoru - rotačních a
lineárních. Výpočtový model nosného subsystému, metodika návrhu. Konstrukce
rámů, saní, těles, stojanů, příčníků, sloupů aj. nosných prvků polohovacího
ústrojí.
Cvičení: Seznámení s programem cvičení, požadavky k zápočtu, literatura.
Videoprogramy - příklady aplikací PRaM, typů, vývojových tendencí a dopadů
robotizace. Prohlídka Centra robototechniky - zákl. typy robotů. Prospekty PR.
Program č. 1: Zpracování typových struktur PRaM podle dokumentace
(SmartSketch)- kinematická schémata a parametry, srovnávací databáze
provenience špičkových výrobců.
4. Koncepční řešení, konstrukční provedení uzlů vedení lineárních jednotek a
uložení rotačních jednotek, jejich návrh a výpočet. Výkonný subsystém
průmyslových robotů. Požadavky, vlastnosti, prvky. Motory a převody -
klasifikace. Mechanika pohonů.
5. Převody v robototechnice - vlastnosti, charakteristiky, požadavky. Valivé
šrouby, ozubený pastorek a hřeben.
Cvičení: Výpočty z mechaniky pohonů. Valivý šroub.
TEST č. 1: látka za 1. - 5. týden
7. Planetové převody, harmonické, Cyklo aj. převody.
8. Návrh a optimalizace pohonu. Uplatnění pantografu a jeho vlastnosti.
Cvičení: Harmonické a cyklopřevody. Návrh posuvné nebo rotační jednotky se
základními druhy převodů a výpočet základních dynamických charakteristik.
Program č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet základních
dynamických charakteristik.
10. Koncepce výkonných subsystémů PRaM podle umístění motoru.
11. Efektory – klasifikace, požadavky, konstrukční principy, struktura.
Cvičení: Návrh pohonu.
Práce na programu č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet
základních dynamických charakteristik.
13. Transformační bloky a konstrukce mechanických efektorů.
14. Uchopovací síly, dimenzování efektorů. Metodika návrhu efektorů.
Test č. 2: Za 9. - 13. týden.
Odevzdání programu č.2.
Zápočet.
15. Interface. Vývojové trendy efektorů.
Zápočet.
Conditions for subject completion
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.