354-0704/01 – Industrial Robots and Manipulators (PRaMI)
Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 6 |
Subject guarantor | Fiktivní Uživatel | Subject version guarantor | prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc. |
Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Compulsory |
Year | 2 | Semester | summer |
| | Study language | Czech |
Year of introduction | 1995/1996 | Year of cancellation | 2005/2006 |
Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Bachelor |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
Teaching methods
Summary
Compulsory literature:
Recommended literature:
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
1. Úvod do problematiky oboru. Historický vývoj robototechniky, předpoklady a
podněty rozvoje. Profil studia, kooperace mezi předměty. Doporučení k volbě
předmětů. Literatura ke studiu. Význam počítačové podpory designu v
robototechnice. Mechatronika - základní pojmy, obecné principy robototechniky.
Robot jako systém, jeho subsystémy. Klasifikace robotů a manipulátorů.
Modulární, univerzální a jednoúčelové průmyslové roboty a manipulátory (PRaM).
Současný stav a tendence robotiky ve světě a v ČR. Důsledky robotizace
(automatizace s využitím robotů). Aplikace PRaM podle technologií a odvětví.
Aplikace robotů v nestrojírenských oborech. Progresivní roboty - servisní a
personální. Biorobotika.
2. Akční subsystém PRaM - funkce, struktura. Kinematické řetězce manipulátorů
robotů a jejich volba, základní užívané řetězce současných konstrukcí -
příklady konstrukcí. Základní parametry a charakteristiky. Realizace
kinematických struktur. Nosný a výkonný subsystém PRaM, jejich prvková
základna. Koncepční řešení pohybových jednotek manipulátoru - rotačních a
lineárních. Výpočtový model nosného subsystému, metodika návrhu. Konstrukce
rámů, saní, těles, stojanů, příčníků, sloupů aj. nosných prvků polohovacího
ústrojí.
Cvičení: Seznámení s programem cvičení, požadavky k zápočtu, literatura.
Videoprogramy - příklady aplikací PRaM, typů, vývojových tendencí a dopadů
robotizace. Prohlídka Centra robototechniky - zákl. typy robotů. Prospekty PR.
Program č. 1: Zpracování typových struktur PRaM podle dokumentace
(SmartSketch)- kinematická schémata a parametry, srovnávací databáze
provenience špičkových výrobců.
4. Koncepční řešení, konstrukční provedení uzlů vedení lineárních jednotek a
uložení rotačních jednotek, jejich návrh a výpočet. Výkonný subsystém
průmyslových robotů. Požadavky, vlastnosti, prvky. Motory a převody -
klasifikace. Mechanika pohonů.
5. Převody v robototechnice - vlastnosti, charakteristiky, požadavky. Valivé
šrouby, ozubený pastorek a hřeben.
Cvičení: Výpočty z mechaniky pohonů. Valivý šroub.
TEST č. 1: látka za 1. - 5. týden
7. Planetové převody, harmonické, Cyklo aj. převody.
8. Návrh a optimalizace pohonu. Uplatnění pantografu a jeho vlastnosti.
Cvičení: Harmonické a cyklopřevody. Návrh posuvné nebo rotační jednotky se
základními druhy převodů a výpočet základních dynamických charakteristik.
Program č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet základních
dynamických charakteristik.
10. Koncepce výkonných subsystémů PRaM podle umístění motoru.
11. Efektory – klasifikace, požadavky, konstrukční principy, struktura.
Cvičení: Návrh pohonu.
Práce na programu č. 2.: Návrh posuvné nebo rotační jednotky a výpočet
základních dynamických charakteristik.
13. Transformační bloky a konstrukce mechanických efektorů.
14. Uchopovací síly, dimenzování efektorů. Metodika návrhu efektorů.
Test č. 2: Za 9. - 13. týden.
Odevzdání programu č.2.
Zápočet.
15. Interface. Vývojové trendy efektorů.
Zápočet.
Conditions for subject completion
Conditions for completion are defined only for particular subject version and form of study
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.