354-0706/01 – Průmyslové roboty a manipulátory II (PRMII)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity6
Garant předmětuFiktivní UživatelGarant verze předmětuprof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník4Semestrzimní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení1995/1996Rok zrušení2005/2006
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studiabakalářské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
KON35 doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
SKA60 prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Zápočet a zkouška 3+2
kombinovaná Zápočet a zkouška 14+6

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Vyučovací metody

Anotace

Předmět navazuje na PRAM I. Zabývá se řešením dalších významných konstrukčních uzlů a subsystémů průmyslových robotů a manipulátorů – efektory, vyvažovacími systémy, kompletačními prvky, řídícími a vnímacími subsystémy ve vztahu ke konstrukci aj. Prohlubovány jsou znalosti o špičkových konstrukcích PR a o principech a metodách konstruování PRAM jako mechatronických zařízení. Zařazeny jsou rovněž poznatky o rychle se rozvíjející nové oblasti robotiky – servisních robotech.

Povinná literatura:

Skařupa, J. – Zelina, P.: Hlavice průmyslových robotů. VŠB – TU Ostrava 1993. Skařupa, J. – Zelina, P.: Navrhování a výpočty efektorů PRAM. VŠB – TU Ostrava 1996. Matička, R. – Talácko, J.: Konstrukce průmyslových robotů – závěrečný projekt. ČVUT Praha 1989 a pozdější.

Doporučená literatura:

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

01 Dokončení témat z PraM II – Převody: ozubený hřeben, valivé šrouby, planet. převody, harmonické a cyklopřevody. Vedení a uložení pohybových jednotek. Pantografy. Efektory PRAM. Klasifikace, význam, principy činnosti, požadavky, základní parametry. Konstrukční řešení jednotlivých typů efektorů – mechanických, podtlakových, speciálních. Zásady správné konstrukce. Cvičení: Seznámení s programem cvičení, pracovními postupy, požadavky k zápočtu, literatura, práce s počítači v rozsahu předmětu - zásady. Programy z PraM I – analýza prac. prostoru a PJ posuvná s kul. šroubem a ozub. hřebenem 02 Základní etapy návrhu mechanických uchopovacích efektorů (MUE) – metodika konstruování. Objekty manipulace – jejich vlastnosti, analýza požadavků. Mechnismy transformačních bloků MUE, převodový poměr, převodová funkce, optimalizace parametrů. Cvičení: Principy konstrukce efektorů. Metodický postup návrhu efektoru. Práce v Excelu. TechOptimizer. 03 Výpočet sil a momentů působících na objekty manipulace (OM) při různých režimech provozu, uchopovací síly. Pevnostní výpočty. Cvičení: Navrhování a výpočty efektorů. Zadání programu č. 1 – Výpočet MUE podle zadání. 04 Interfejsy efektorů a jejich automatická výměna, efektory externí výroby. Komponenty efektorů a jejich optimalizovaný návrh. Cvičení: Stanovení uchopovacích sil. 05 Systémy statického vyvažování PRAM. Pružinové vyvažovací systémy s konstantní a harmonickou charakteristikou – teorie a výpočty. Cvičení: Práce na programu č. 1. 06 Pružinové vyvažovací systémy s konstantní a harmonickou charakteristikou – teorie a výpočty. Konstrukční řešení a výpočty VS pro PRAM s různými kinamatickými strukturami. Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet. 07 Metodika a principy konstruování PRAM, technické požadavky, parametry. Metody výpočtu a konstruování uzlů. Využití výpočetní techniky při návrhu PRAM. Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet. 08 Zadání úkolu, analýza, požadavkový list. Koncepční návrh. Optimalizace konstrukcí robotů, hodnocení návrhů. Cvičení: Zadání programu č. 2 – Návrh a výpočet polohovacího nebo orientačního ústrojí PRAM (variantně). Test č.1: Z látky za 1- 5 týden 09 Konstrukce a výpočty orientačních ústrojí PRAM. Cvičení: Práce na programu. 10 Konstrukce a výpočty polohovacích ústrojí PRAM, pojezdová ústrojí. Cvičení: Práce na programu. 11 Návrh a výpočet pohonů a převodů polohovacích, orientačních a pojezdových ústrojí, pohony v kloubech a mimo klouby. Cvičení: Práce na programu. 12 Konstrukční řešení PRAM typových i progresivních konstrukcí světových výrobců, parametry a charakteristiky. Aplikace ve strojírenství a mimo strojírenství. Cvičení: Práce na programu. 13 Servisní roboty, charakteristiky, současný stav a vývojové trendy, biorobotika. Cvičení: Práce na programu. Test č.2: Z látky za 7- 12 týden 14 Současné trendy vývoje robototechniky. Cvičení: Práce na programu. Odevzdání programu. 15 Současné trendy vývoje robototechniky. Zápočet.

Podmínky absolvování předmětu

Kombinovaná forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Zápočet a zkouška Zápočet a zkouška 100 (145) 51
        Zkouška Zkouška 100  0
        Zápočet Zápočet 45  0
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2003/2004 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2002/2003 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2002/2003 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2001/2002 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2001/2002 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2000/2001 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2000/2001 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku