354-0706/01 – Industrial Robots and Manipulotors II (PRMII)

Gurantor departmentDepartment of RoboticsCredits6
Subject guarantorFiktivní UživatelSubject version guarantorprof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Study levelundergraduate or graduateRequirementCompulsory
Year4Semesterwinter
Study languageCzech
Year of introduction1995/1996Year of cancellation2005/2006
Intended for the facultiesFSIntended for study typesBachelor
Instruction secured by
LoginNameTuitorTeacher giving lectures
KON35 doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.
SKA60 prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc.
Extent of instruction for forms of study
Form of studyWay of compl.Extent
Full-time Credit and Examination 3+2
Combined Credit and Examination 14+6

Subject aims expressed by acquired skills and competences

Teaching methods

Summary

Compulsory literature:

Recommended literature:

Way of continuous check of knowledge in the course of semester

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerequisities

Subject has no prerequisities.

Co-requisities

Subject has no co-requisities.

Subject syllabus:

01 Dokončení témat z PraM II – Převody: ozubený hřeben, valivé šrouby, planet. převody, harmonické a cyklopřevody. Vedení a uložení pohybových jednotek. Pantografy. Efektory PRAM. Klasifikace, význam, principy činnosti, požadavky, základní parametry. Konstrukční řešení jednotlivých typů efektorů – mechanických, podtlakových, speciálních. Zásady správné konstrukce. Cvičení: Seznámení s programem cvičení, pracovními postupy, požadavky k zápočtu, literatura, práce s počítači v rozsahu předmětu - zásady. Programy z PraM I – analýza prac. prostoru a PJ posuvná s kul. šroubem a ozub. hřebenem 02 Základní etapy návrhu mechanických uchopovacích efektorů (MUE) – metodika konstruování. Objekty manipulace – jejich vlastnosti, analýza požadavků. Mechnismy transformačních bloků MUE, převodový poměr, převodová funkce, optimalizace parametrů. Cvičení: Principy konstrukce efektorů. Metodický postup návrhu efektoru. Práce v Excelu. TechOptimizer. 03 Výpočet sil a momentů působících na objekty manipulace (OM) při různých režimech provozu, uchopovací síly. Pevnostní výpočty. Cvičení: Navrhování a výpočty efektorů. Zadání programu č. 1 – Výpočet MUE podle zadání. 04 Interfejsy efektorů a jejich automatická výměna, efektory externí výroby. Komponenty efektorů a jejich optimalizovaný návrh. Cvičení: Stanovení uchopovacích sil. 05 Systémy statického vyvažování PRAM. Pružinové vyvažovací systémy s konstantní a harmonickou charakteristikou – teorie a výpočty. Cvičení: Práce na programu č. 1. 06 Pružinové vyvažovací systémy s konstantní a harmonickou charakteristikou – teorie a výpočty. Konstrukční řešení a výpočty VS pro PRAM s různými kinamatickými strukturami. Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet. 07 Metodika a principy konstruování PRAM, technické požadavky, parametry. Metody výpočtu a konstruování uzlů. Využití výpočetní techniky při návrhu PRAM. Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet. 08 Zadání úkolu, analýza, požadavkový list. Koncepční návrh. Optimalizace konstrukcí robotů, hodnocení návrhů. Cvičení: Zadání programu č. 2 – Návrh a výpočet polohovacího nebo orientačního ústrojí PRAM (variantně). Test č.1: Z látky za 1- 5 týden 09 Konstrukce a výpočty orientačních ústrojí PRAM. Cvičení: Práce na programu. 10 Konstrukce a výpočty polohovacích ústrojí PRAM, pojezdová ústrojí. Cvičení: Práce na programu. 11 Návrh a výpočet pohonů a převodů polohovacích, orientačních a pojezdových ústrojí, pohony v kloubech a mimo klouby. Cvičení: Práce na programu. 12 Konstrukční řešení PRAM typových i progresivních konstrukcí světových výrobců, parametry a charakteristiky. Aplikace ve strojírenství a mimo strojírenství. Cvičení: Práce na programu. 13 Servisní roboty, charakteristiky, současný stav a vývojové trendy, biorobotika. Cvičení: Práce na programu. Test č.2: Z látky za 7- 12 týden 14 Současné trendy vývoje robototechniky. Cvičení: Práce na programu. Odevzdání programu. 15 Současné trendy vývoje robototechniky. Zápočet.

Conditions for subject completion

Combined form (validity from: 1960/1961 Summer semester)
Task nameType of taskMax. number of points
(act. for subtasks)
Min. number of points
Exercises evaluation and Examination Credit and Examination 100 (145) 51
        Examination Examination 100  0
        Exercises evaluation Credit 45  0
Mandatory attendence parzicipation:

Show history

Occurrence in study plans

Academic yearProgrammeField of studySpec.FormStudy language Tut. centreYearWSType of duty
2003/2004 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 4 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 4 Compulsory study plan
2002/2003 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2001/2002 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 4 Compulsory study plan
2001/2002 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan
2000/2001 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics K Czech Ostrava 4 Compulsory study plan
2000/2001 (B2341) Engineering (2301R013) Robotics P Czech Ostrava 3 Compulsory study plan

Occurrence in special blocks

Block nameAcademic yearForm of studyStudy language YearWSType of blockBlock owner