354-0706/01 – Industrial Robots and Manipulotors II (PRMII)
Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 6 |
Subject guarantor | Fiktivní Uživatel | Subject version guarantor | prof. Ing. Jiří Skařupa, CSc. |
Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Compulsory |
Year | 4 | Semester | winter |
| | Study language | Czech |
Year of introduction | 1995/1996 | Year of cancellation | 2005/2006 |
Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Bachelor |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
Teaching methods
Summary
Compulsory literature:
Recommended literature:
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
01 Dokončení témat z PraM II – Převody: ozubený hřeben, valivé šrouby, planet.
převody, harmonické a cyklopřevody. Vedení a uložení pohybových jednotek.
Pantografy. Efektory PRAM. Klasifikace, význam, principy činnosti, požadavky,
základní parametry. Konstrukční řešení jednotlivých typů efektorů –
mechanických, podtlakových, speciálních. Zásady správné konstrukce.
Cvičení: Seznámení s programem cvičení, pracovními postupy, požadavky k
zápočtu, literatura, práce s počítači v rozsahu předmětu - zásady. Programy z
PraM I – analýza prac. prostoru a PJ posuvná s kul. šroubem a ozub. hřebenem
02 Základní etapy návrhu mechanických uchopovacích efektorů (MUE) – metodika
konstruování. Objekty manipulace – jejich vlastnosti, analýza požadavků.
Mechnismy transformačních bloků MUE, převodový poměr, převodová funkce,
optimalizace parametrů.
Cvičení: Principy konstrukce efektorů. Metodický postup návrhu efektoru. Práce
v Excelu. TechOptimizer.
03 Výpočet sil a momentů působících na objekty manipulace (OM) při různých
režimech provozu, uchopovací síly. Pevnostní výpočty.
Cvičení: Navrhování a výpočty efektorů.
Zadání programu č. 1 – Výpočet MUE podle zadání.
04 Interfejsy efektorů a jejich automatická výměna, efektory externí výroby.
Komponenty efektorů a jejich optimalizovaný návrh.
Cvičení: Stanovení uchopovacích sil.
05 Systémy statického vyvažování PRAM. Pružinové vyvažovací systémy s
konstantní a harmonickou charakteristikou – teorie a výpočty.
Cvičení: Práce na programu č. 1.
06 Pružinové vyvažovací systémy s konstantní a harmonickou charakteristikou –
teorie a výpočty. Konstrukční řešení a výpočty VS pro PRAM s různými
kinamatickými strukturami.
Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet.
07 Metodika a principy konstruování PRAM, technické požadavky, parametry.
Metody výpočtu a konstruování uzlů. Využití výpočetní techniky při návrhu PRAM.
Cvičení: Vyvažovací systémy PRAM – návrh a výpočet.
08 Zadání úkolu, analýza, požadavkový list. Koncepční návrh. Optimalizace
konstrukcí robotů, hodnocení návrhů.
Cvičení: Zadání programu č. 2 – Návrh a výpočet polohovacího nebo orientačního
ústrojí PRAM (variantně).
Test č.1: Z látky za 1- 5 týden
09 Konstrukce a výpočty orientačních ústrojí PRAM.
Cvičení: Práce na programu.
10 Konstrukce a výpočty polohovacích ústrojí PRAM, pojezdová ústrojí.
Cvičení: Práce na programu.
11 Návrh a výpočet pohonů a převodů polohovacích, orientačních a pojezdových
ústrojí, pohony v kloubech a mimo klouby.
Cvičení: Práce na programu.
12 Konstrukční řešení PRAM typových i progresivních konstrukcí světových
výrobců, parametry a charakteristiky. Aplikace ve strojírenství a mimo
strojírenství.
Cvičení: Práce na programu.
13 Servisní roboty, charakteristiky, současný stav a vývojové trendy,
biorobotika.
Cvičení: Práce na programu.
Test č.2: Z látky za 7- 12 týden
14 Současné trendy vývoje robototechniky.
Cvičení: Práce na programu.
Odevzdání programu.
15 Současné trendy vývoje robototechniky.
Zápočet.
Conditions for subject completion
Conditions for completion are defined only for particular subject version and form of study
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.