354-0708/01 – Řízení průmyslových robotů I (ŘPRI)
| Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 5 |
| Garant předmětu | Fiktivní Uživatel | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
| Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
| Ročník | 4 | Semestr | zimní |
| | Jazyk výuky | čeština |
| Rok zavedení | 1995/1996 | Rok zrušení | 2005/2006 |
| Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | bakalářské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Vyučovací metody
Anotace
V předmětu se posluchači seznámí s hierarchií řídících systémů průmyslových
robotů a manipulátorů a se základními principy činnosti jednotlivých
subsystémů. Pozornost je věnována zejména základní úrovni řízení, tj.
elektrickým pohonům robotů, snímačům polohy a rychlosti a polohovému řízení.
Dále jsou analyzovány úlohy operační úrovně řízení a posluchači se seznámí se
základy kinematiky průmyslových robotů a manipulátorů.
Povinná literatura:
Štefaňák, P. Analýza a syntéza struktur mechanizmov pohonov a robotov. 1.vyd.,
Bratislava: nakl.Veda, 1989.
Malec, Z. Servomechanismy pro robotiku. 1.vyd., Brno: vyd. skript VUT, 1986
Doporučená literatura:
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
E-learning
Další požadavky na studenta
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
1. Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
Cvičení: Centrum Robotiky
Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři
2. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety,
základní charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování elektromagnetů
3. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, krokové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování krokových motorů, práce s katalogy
4. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů
5. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy
6. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, bezkomutátorové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování bezkomutátorových motorů, práce s katalogy
7. Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
8. Polohové snímače PraM, indukční a kapacitní snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
9. Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové
snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
10. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a
rychlostní smyčky
11. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů momentového řízení, základní parametry regulátorů
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky
12. Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a
návaznosti na ostatní úrovně řízení
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky
13. Maticová metoda popisu kinematické struktury mechanismu
Cvičení: D122
Použití maticového počtu v kinematice mechanismů
14. Řešení přímé úlohy kinematiky prostorových mechanismů s využitím maticového
počtu
Cvičení: D122
Výpočet polohy koncového bodu pracovního článku robotu
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.