354-0708/01 – Řízení průmyslových robotů I (ŘPRI)

Garantující katedraKatedra robotikyKredity5
Garant předmětuFiktivní UživatelGarant verze předmětuprof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Úroveň studiapregraduální nebo graduálníPovinnostpovinný
Ročník4Semestrzimní
Jazyk výukyčeština
Rok zavedení1995/1996Rok zrušení2005/2006
Určeno pro fakultyFSUrčeno pro typy studiabakalářské
Výuku zajišťuje
Os. čís.JménoCvičícíPřednášející
MOS50 prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn
Rozsah výuky pro formy studia
Forma studiaZp.zak.Rozsah
prezenční Zápočet a zkouška 2+1
kombinovaná Zápočet a zkouška 12+4

Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi

Vyučovací metody

Anotace

V předmětu se posluchači seznámí s hierarchií řídících systémů průmyslových robotů a manipulátorů a se základními principy činnosti jednotlivých subsystémů. Pozornost je věnována zejména základní úrovni řízení, tj. elektrickým pohonům robotů, snímačům polohy a rychlosti a polohovému řízení. Dále jsou analyzovány úlohy operační úrovně řízení a posluchači se seznámí se základy kinematiky průmyslových robotů a manipulátorů.

Povinná literatura:

Štefaňák, P. Analýza a syntéza struktur mechanizmov pohonov a robotov. 1.vyd., Bratislava: nakl.Veda, 1989. Malec, Z. Servomechanismy pro robotiku. 1.vyd., Brno: vyd. skript VUT, 1986

Doporučená literatura:

Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta

E-learning

Další požadavky na studenta

Prerekvizity

Předmět nemá žádné prerekvizity.

Korekvizity

Předmět nemá žádné korekvizity.

Osnova předmětu

1. Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní. Cvičení: Centrum Robotiky Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři 2. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety, základní charakteristiky, způsob řízení Cvičení: D122 Dimenzování elektromagnetů 3. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, krokové motory, základní charakteristiky, způsob řízení Cvičení: D122 Dimenzování krokových motorů, práce s katalogy 4. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, základní charakteristiky, způsob řízení Cvičení: D122 Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů 5. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní charakteristiky, způsob řízení Cvičení: D122 Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy 6. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, bezkomutátorové motory, základní charakteristiky, způsob řízení Cvičení: D122 Dimenzování bezkomutátorových motorů, práce s katalogy 7. Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače Cvičení: : D122 Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí 8. Polohové snímače PraM, indukční a kapacitní snímače Cvičení: : D122 Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí 9. Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové snímače Cvičení: : D122 Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí 10. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů Cvičení: D122 Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a rychlostní smyčky 11. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura regulátorů momentového řízení, základní parametry regulátorů Cvičení: D122 Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené proudové smyčky 12. Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a návaznosti na ostatní úrovně řízení Cvičení: D122 Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené proudové smyčky 13. Maticová metoda popisu kinematické struktury mechanismu Cvičení: D122 Použití maticového počtu v kinematice mechanismů 14. Řešení přímé úlohy kinematiky prostorových mechanismů s využitím maticového počtu Cvičení: D122 Výpočet polohy koncového bodu pracovního článku robotu

Podmínky absolvování předmětu

Kombinovaná forma (platnost od: 1960/1961 letní semestr)
Název úlohyTyp úlohyMax. počet bodů
(akt. za podúlohy)
Min. počet bodů
Zápočet a zkouška Zápočet a zkouška 100 (145) 51
        Zkouška Zkouška 100  0
        Zápočet Zápočet 45  0
Rozsah povinné účasti:

Zobrazit historii

Výskyt ve studijních plánech

Akademický rokProgramObor/spec.Spec.ZaměřeníFormaJazyk výuky Konz. stř.RočníkZLTyp povinnosti
2003/2004 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2002/2003 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2002/2003 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2001/2002 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2001/2002 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán
2000/2001 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika K čeština Ostrava 4 povinný stu. plán
2000/2001 (B2341) Strojírenství (2301R013) Robotika P čeština Ostrava 3 povinný stu. plán

Výskyt ve speciálních blocích

Název blokuAkademický rokForma studiaJazyk výuky RočníkZLTyp blokuVlastník bloku