354-0708/01 – Control of Industrial Robots I (ŘPRI)
Gurantor department | Department of Robotics | Credits | 5 |
Subject guarantor | Fiktivní Uživatel | Subject version guarantor | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
Study level | undergraduate or graduate | Requirement | Compulsory |
Year | 3 | Semester | winter |
| | Study language | Czech |
Year of introduction | 1995/1996 | Year of cancellation | 2005/2006 |
Intended for the faculties | FS | Intended for study types | Bachelor |
Subject aims expressed by acquired skills and competences
Teaching methods
Summary
Compulsory literature:
Recommended literature:
Way of continuous check of knowledge in the course of semester
E-learning
Other requirements
Prerequisities
Subject has no prerequisities.
Co-requisities
Subject has no co-requisities.
Subject syllabus:
1. Struktura a hierarchie řídícího systému robotů, činnost jednotlivých úrovní.
Cvičení: Centrum Robotiky
Ukázka činnosti řídících systémů v laboratoři
2. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, pohybové elektromagnety,
základní charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování elektromagnetů
3. Elektrické pohony robotů - diskrétní pohony, krokové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování krokových motorů, práce s katalogy
4. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, ss motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování stejnosměrných motorů, práce s katalogy, speciální typy ss motorů
5. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, asynchronní motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování asynchronních motorů, práce s katalogy
6. Elektrické pohony robotů - spojité pohony, bezkomutátorové motory, základní
charakteristiky, způsob řízení
Cvičení: D122
Dimenzování bezkomutátorových motorů, práce s katalogy
7. Polohové snímače PraM, kontaktní, odporové snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
8. Polohové snímače PraM, indukční a kapacitní snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
9. Polohové snímače PraM, fotoelektrické a optoelektrické snímače, fluidikové
snímače
Cvičení: : D122
Práce s katalogy, výběr typu a dimenzování snímače, vliv prostředí
10. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů polohy a rychlosti, základní parametry regulátorů
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování polohové a
rychlostní smyčky
11. Technické a programové prostředky základní úrovně řízení, struktura
regulátorů momentového řízení, základní parametry regulátorů
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky
12. Technické a programové prostředky operační úrovně řízení, řešené úlohy a
návaznosti na ostatní úrovně řízení
Cvičení: D122
Nastavování regulátorů základní úrovně řízení, simulace chování podřízené
proudové smyčky
13. Maticová metoda popisu kinematické struktury mechanismu
Cvičení: D122
Použití maticového počtu v kinematice mechanismů
14. Řešení přímé úlohy kinematiky prostorových mechanismů s využitím maticového
počtu
Cvičení: D122
Výpočet polohy koncového bodu pracovního článku robotu
Conditions for subject completion
Conditions for completion are defined only for particular subject version and form of study
Occurrence in study plans
Occurrence in special blocks
Assessment of instruction
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.