354-0711/01 – Řízení průmyslových robotů II (ŘPRII)
Garantující katedra | Katedra robotiky | Kredity | 4 |
Garant předmětu | Fiktivní Uživatel | Garant verze předmětu | prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn |
Úroveň studia | pregraduální nebo graduální | Povinnost | povinný |
Ročník | 4 | Semestr | letní |
| | Jazyk výuky | čeština |
Rok zavedení | 1995/1996 | Rok zrušení | 2005/2006 |
Určeno pro fakulty | FS | Určeno pro typy studia | bakalářské |
Cíle předmětu vyjádřené dosaženými dovednostmi a kompetencemi
Vyučovací metody
Anotace
Předmět navazuje na Řízení průmyslových robotů I a posluchači se seznámí s
řešením inverzní úlohy kinematiky robotů a manipulátorů, která je základní
úlohou jejich řízení. Dále jsou probírány technické a programové prostředky
logického řízení a základy programování logických automatů. Pozornost je také
věnována možnostem grafické simulace robotů a manipulátorů.
Povinná literatura:
Štefaňák, P. Analýza a syntéza struktur mechanizmov pohonov a robotov. 1.vyd.,
Bratislava nakl.Veda, 1989.
Malec, Z. Servomechanismy pro robotiku. 1.vyd., Brno: vyd. skript VUT, 1986
Doporučená literatura:
Forma způsobu ověření studijních výsledků a další požadavky na studenta
E-learning
Další požadavky na studenta
Prerekvizity
Předmět nemá žádné prerekvizity.
Korekvizity
Předmět nemá žádné korekvizity.
Osnova předmětu
1. Problematika inverzní úlohy kinematiky, přehled a vlastnosti používaných
metod řešení
Cvičení: D122
Praktické příklady řešení přímé úlohy kinematiky maticovou metodou
2. Vektorová metoda řešení inverzní úlohy kinematiky
Cvičení: D122
Praktické příklady řešení inverzní úlohy vektorovou metodou
3. Metoda řešení inverzní kinematické úlohy pomocí rozvoje transformační matice
Cvičení: D122
Ukázka řešení inverzní úlohy rozvojem transformační matice
4. Metody interpolace uzlových hodnot průběhu kloubových proměnných pro
základní úroveň řízení
Cvičení: D122
Kontrolní úloha - příklady řešení přímé úlohy kinematiky maticovou metodou
15 bodů
5. Metody simulace kinematiky a dynamiky průmyslových robotů a manipulátorů s
využitím CAD systému Pro/Engineer
Cvičení: D122
Ukázka CAD systémů a simulačních systémů
6. Logické řízení, konfigurace technických a programových prostředků logického
řízení
Cvičení: : D122
Vlastnosti řídícího systému RS1C
7. Logické řízení, algoritmizace úlohy
Cvičení: : D122
Příklady řešení technologických uzlů - dopravník, manipulátor
8. Logické řízení, zpracování technické dokumentace, vazby na centrální řízení
Cvičení: : D122
Samostatné řešení vybraných technologických uzlů
9. Přehled čs. Řídících systémů robotů a jejich charakteristik
Cvičení: D122
Kontrolní úloha - logické řízení portálového robotu
15 bodů
Podmínky absolvování předmětu
Výskyt ve studijních plánech
Výskyt ve speciálních blocích
Hodnocení Výuky
Předmět neobsahuje žádné hodnocení.